面向机器人操作任务的视触觉传感技术综述

【摘 要】得益于高空间分辨率、多触觉模式的感知，视触觉传感技术已被广泛应用到机器人主动感知、位姿估计及掌内操作等各类机器人操作任务中。首先根据传感原理分类总结了目前主流的视触觉传感技术，主要可分为GelSight类视触觉传感器、双（多）目视触觉传感器以及其他类型视触觉传感器3类。在此基础上，进一步对主要触觉传感信息建模方法进行了介绍，包括接触表面三维几何形状、力/力矩、滑动等不同触觉模式。此外，聚焦机器人操作领域，对视触觉传感器的具体应用场景进行了探讨。最后，讨论了视触觉传感器的下一步发展方向以及如何将其进一步应用到机器人灵巧操作任务中。

【关键词】视触觉传感器 ; 机器人触觉感知 ; 机器人灵巧操作

0 引言

人类可以通过感觉受体检测来自环境的不同刺激，并将其转换为神经信号，从而构建自身对世界的感觉。人类具有多种多样的基本感觉，例如视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉、动觉等，心理学家估计人类通过视觉模式从环境中获得的信息占所有信息的80%。此外，触觉感知是视觉感知障碍时的自然诉求。得益于计算机视觉领域的快速发展，机器人对非结构化、自然场景的视觉感知与理解能力快速提升。然而，当视觉发生感知障碍时，例如光线不充足、产生遮挡时，视觉感知作为非接触模态则不能提供充足的环境信息。而在机器人复杂灵巧操作这类接触丰富的任务场景中，触觉往往能获得比视觉更直接、更精准和更丰富的本体感觉，从而生成更加可靠的操作和控制策略。

近年来，相关研究者已研发出基于不同原理的触觉传感器，并用于各类机器人感知与操作任务，例如压阻式、磁场式、光电式等。其中，相较于传统的压力阵列触觉传感器，视触觉传感器通过相机系统捕捉由接触产生的胶体形变信息，然后采用计算机视觉算法将其建模为不同的触觉特征&#