模糊控制应用（一）模糊PID在一个三阶系统上的应用

1. 系统概述

设有系统传函
$$G(s)=\frac{2}{80s^3+70s^2+13s+1}$$为三阶系统，其闭环阶跃响应曲线为

可以看出：
1）系统静态误差比较大。系统稳态幅值为0.67左右，而期望值为1.
2）系统超调量比较大，大约为$\frac{0.87-0.67}{0.67}=29.9\%$。
因此需要进行调节。

2. 经典PID调节

现加入PID调节器，对误差$e$进行调节。simulink框图如下：

这里PID参数的调节采用临界比例法（又叫稳定边界法），确定PID参数$k_p=1.041,k_i=0.135,k_d=2.002$。
采用PID调节后的闭环阶跃响应曲线如下：

可以看出：
1）采用PID调节后，系统稳态误差为0；
2）但系统超调量变化不大：$\frac{1.3-1}{1}=30\%$；
3）且系统调节时间依然不令人满意。

3. 模糊PID控制

在原来PID控制器的位置引入模糊控制器，并与PID相结合组成模糊PID控制器。其结构框图如下：

模糊控制器的输入信号分别为误差$e$和误差速率$ec=\frac{de}{dt}$，输出信号为PID三个参数的变化量$\Delta k_p,\Delta k_i,\Delta k_d$。三个变化量与原数值$k_{p0},k_{i0},k_{d0}$之和$k_{p0}+\Delta k_p,k_{i0}+\Delta k_i,k_{d0}+\Delta k_d$为新的PID参数，即：
$$\{\begin{array}{l}{k}_p=k_{p0}+\Delta k_p\\ k_i=k_{i0}+\Delta k_i\\ k_d=k_{d0}+\Delta k_d\end{array}$$同样地，模糊PID输出量为
$$\begin{array}{rl}u& =e{k}_p+k_i\int edt+k_{d}ec\\ & =\left(k_{p0}+\Delta k_p\right)e+\left(k_{i0}+\Delta k_i\right)\int edt+\left(k_{d0}+\Delta k_d\right)\frac{de}{dt}\end{array}$$
采用模糊控制后得到的闭环阶跃相应如下：

可以看出：
1）加入模糊PID后，振荡明显减少；
2）超调减小，为$\frac{1.23-1}{1}=23\%$；
3）调节时间变快。

对于本文中举例的三阶系统来说，PID可以达到一定的工程要求，但模糊PID则进一步优化了其动态性能，使得振荡减少，超调下降，调节时间变快。

下一节将把模糊PID应用在四旋翼控制上。