【小白】elevation_mapping的模拟使用（turtlebot3）

这几天真的很烦躁，使用虚拟机遇到问题，听实验室师兄说虚拟机对usb3.0支持不好。所以本来准备在双系统使用realsense看看效果，安装的是ubuntu18.04，结果安装各种依赖和库报了一堆错，所以无奈又回到了我的虚拟机ubuntu20.04上。

说回正题。因为使用summit_xl 的教程中

rosrun elevation_mapping_demos ground_truth_pose_publisher.py 

这段代码里demos里没有这个py文件，思索半天还是无解，所以去elevation_mapping文件夹的readme里仔细看了一下使用方法，发现他们使用的是turtlebot3测试，但是安装的是

sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*

意味着ubuntu20用不了，所以得改下代码

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3

 下面这个也得安装，要不然没有模型

 ros-noetic-turtlebot3-gazebo

ubuntu18.04的朋友可以看看这个教程

然后在elevation_mapping已经编译成功的情况下按照readme里的方法

roslaunch elevation_mapping_demos turtlesim3_waffle_demo.launch
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

然后去rivz里调一下参数，应该就有网格图什么的了