机器人期末复习 第三章 微分运动和速度

学习内容：1.微分关系

                  2.坐标系以及关节的微分运动

                  3.雅克比矩阵的相关计算及其与速度之间的关系

学习重点：雅克比矩阵的计算

1.微分关系

微分运动是机器人的微小运动，微分关系是微分运动和速度的关系。

微分关系的理论推导：

 微分方程的结构：

2.雅克比矩阵

雅可比矩阵的意义：将单个关节的微分运动或速度转化为感兴趣点的微分运动或速度，也可以将单个关节的运动与整个机构的运动联系起来。

雅可比矩阵的计算：可以通过对位置方程中的变量求导的方法来计算雅可比矩阵：

 根据上述关系，我们可以建立机器人的关节微分运动和机器人手坐标系微分运动之间的关系：

 D=J·  由上图可得知刚体或者坐标系的微分运动包含微分移动矢量和微分转动矢量。

3.坐标系的微分运动

坐标系微分运动分为三种：微分平移，微分旋转，微分变换（平移和旋转）。

微分平移：用Trans(dx,dy,dz)表示 含义为坐标系沿三条坐标系做了微小量的运动。

微分旋转：用Rot(k,d) 表示 含义为坐标系k轴转动d角度。

                  因为绕三轴的转动角度很小，所以   

                    

                 

                注意：此处我们不记二阶及以上的高阶微分，所以乘法的顺序不影响最终计算结果，  也就是说在微分运动分析种满足交换律。

绕一般轴的微分旋转：

4.坐标系的微分变换

  坐标系的微分变换：坐标轴的微分变换是微分平移和微分旋转的运动合成

定义为微分算子，用它乘以一个坐标系将导致坐标系的变化。进一步求得：

 其中前三列表示微分旋转的参数，最后一列表示微分平移的参数。

 先由题目要求写出微分算子，再由微分算子求出微分运动dT=·T，最后求微分变换的结果

5.坐标系之间的微分变化

上节我们讨论的是相对于固定参考坐标系的，同样的，我们可以定义另一个微分算子，是相对于当前坐标系的，这样使得可以在该坐标系中实现同样的变换。

因为是相对于当前坐标系的，必须右乘该坐标系的。

下面介绍求微分算子的方法：==

可用该式计算相对本身坐标系的微分算子

 

6.机器人及机器人手坐标系的微分运动

前面介绍的都是坐标系的变换结果，而不涉及变换是如何实现的，下面我们找出机器人关节微分运动是如何与手坐标系的微分运动关联的，尤其是与dT的关系。这种关系取决于机器人的构型和设计的函数，机器人即时位姿的函数。

举例：简单的旋转机器人和斯坦福机械手臂

           区别：构型不同

           结果：要产生类似相同的机械手速度，所要求的关节速度会有所不同

由此可知：对于上述的任何一种机器人，都需要将其转化为不同的关节速度从而产生相同的手的速度。我们可以通过雅克比矩阵建立关节运动与手运动之间的联系，如图所示：

7.雅克比矩阵的计算

雅克比矩阵的含义：

雅克比矩阵的每一个元素是对应的运动学方程对其中一个变量的导数。

 [D]中的第一个元素是dx，它表示第一个运动学方程必须要沿x轴的运动，也就是px.也就是说px表示手的坐标系沿x轴的运动，它的导数为dx。同样，dy,dz也是如此。

事实上，相对于最后一个坐标系T6的雅克比矩阵的计算要比第一个坐标系简单的多，下面介绍雅克比矩阵的计算方法：

将相对于最后一个坐标系的速度方程写成：

此时意味着，用相同关节的微分运动来左乘最后一个坐标系的雅克比矩阵，则可得到机器人手相对于最后一个坐标系的微分运动，我们可以用一下简单的方程来计算最后一个坐标系的雅克比矩阵：

方程的微分运动关系可以写成：

 如果所考虑的关节为旋转关节，那么：

 如果所考虑的关节为滑动关节，那么：

 

 对于上面两式，对第i列用,它的具体计算如下：

8.建立雅克比矩阵和微分算子之间的关联

讨论过雅克比矩阵和微分算子之后，我么将二者联系到一起。

假设机器人的关节移动一个微分量，由已知的雅可比矩阵可以计算出D矩阵，它包括了dx,dy,dz，的值。先求微分算子。然后计算dT,由此来计算机器人手的新位姿。这样，机器人关节的微分运动就与机器人手坐标系联系起来了。

9.雅克比矩阵求逆

为了计算机器人关节上的微分运动或速度以得到所需要手的微分运动或速度，需要计算雅克比矩阵的逆，并且将它用于以下方程：

 这也就是说，知道了雅可比矩阵的逆，就可以计算出每个关节需要以多快的速度运动，才能使机器人的手产生所期望的微分运动或达到期望的速度。实际上，微分运动分析的主要目的是分析而不是计算。题目中一般会直接给出雅克比矩阵的逆，来根据机器人手的微分运动求关节的微分运动。