32初学mpu6050小结

欧拉角

四元数，万向节死锁

详解四元数与旋转_零度蛋花粥的博客-CSDN博客_四元数 旋转

寄存器

 寄存器地址：0x6B（01101011）

DEVICE_RESE=1，复位MPU6050，复位完成后，自动清零。

SLEEP=1，进入睡眠模式；SLEEP=0，正常工作模式。

TEMP_DIS，用于设置是否使能温度传感器，设置为0，则使能CLKSEL[2:0]，用于选择系统时钟源，如下所示：

CLKSEL[2:0]    时钟源
001    内部8M RC晶振
010    PLL，使用X轴陀螺作为参考
011    PLL，使用Y轴陀螺作为参考
100    PLL，使用Z轴陀螺作为参考
101    PLL，使用外部32.768Khz作为参考
110    PLL，使用外部19.2Mhz作为参考
11    保留
001    关闭时钟，保持时序产生电路复位状态

该寄存器用于控制FIFO使能，在简单读取传感器数据的时候，可以不用FIFO，设置对应位为：0，即可禁止FIFO，设置为1，则使能FIFO。加速度传感器的三个轴，全由一个位(ACCEL_FIFO_EN)控制，只要该位为1，则加速度传感器三个通道都开启FIFO；但是陀螺仪传感器的三个轴需要一个一个设置，即XYZ轴分别配置。

 该寄存器用于设置MPU6050的陀螺仪采样频率，计算公式为：采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)。（相当于分频）这里陀螺仪的输出频率，是1Khz或者8Khz，与数字低通滤波器（DLPF）的设置有关，当DLPF_CFG=0或7的时候，频率为8Khz，其他情况是1Khz。而且DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率，我们假定设置为50Hz，那么：SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。
总之，陀螺仪采样率分频寄存器就是用于设置陀螺仪的采样频率，如果采样频率为50Hz，那么采样周期就为1/50=20ms，即20ms采集一次陀螺仪的数据。

 配置寄存器就是设置数字低通滤波器的DLPF_CFG位来结合陀螺仪采样分频寄存器来共同设置采样周期。

遇到的问题

初始化失败------- 移植官方文件后，ii2没有问题，地址没有问题，延时没问题，最后发现不能用面包板去连线

，直接将引脚连接到芯片上就行了，而且可能初始化前十几次都不成功，一直等个10多秒就成了（痛啊，初始化了快一天）

输出问题------全为0，尽然是延时问题，

while(1)
		{
		//	delay_ms(800);用了延时函数，三个角度全部为0，切记，切记
			if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0)
			{
			printf("俯仰角：%2d 翻滚角：%2d 偏航角：%2d\r\n",(int)pitch,(int)roll,(int)yaw);
		//	delay_ms(800);用了延时函数，三个角度全部为0，切记，切记
			
				for( i=0;i<10000;i++)//一重延时数据正常，但数据输出速度几乎没有延时
				{
//				for( j=1;j<500;j++)
//					{}//二重延时也全是0
				}
			}
		}

所以在获取数据时不要延时。

一段时间后后输出数据不变-----引脚电压连接不稳，接外界5V，焊死，焊死

yaw偏航角不准------没办法，硬件问题，结合地磁传感器