参考程序
参考正点原子例程:11,ATK-MPU6050六轴传感器模块
参考资料
MPU6050寄存器设置资料
主要修改
- 取消使用DMP库,直接输出三轴陀螺仪,三轴加速度计信息
- 串口协议重新设置
- 设置MPU6050 LPF为260/250Hz,此时加速度输出频率为1kHz,陀螺仪输出频率为8kHz,但是但是采样频率为250Hz左右(MPU6050自带的数字低通滤波器最大带宽)
- 在while(1)循环内读取,并发送,输出频率接近1kHz
- 从接收数据看,接近每4个数更新一次,和MPU6050的最大采样频率(250Hz)接近。
坑处
- PC端解码程序写错,高八位为负数时会隐去,导致解码后的数据不正常,应写为如下形式
short a = (short)((buffer[0] << 8) | (buffer[1] & 0x00ff));
初步实验解算
- 静止.:
可以看到静止情况下,MEMS传感器用积分进行计算,显示其在短时间内就出现了漂移,而且无论是陀螺仪还是加速度计都存在误差,需要进行校准。
- 运动状态