MPU6050读取实验

参考程序

参考正点原子例程：11，ATK-MPU6050六轴传感器模块

参考资料

MPU6050寄存器设置资料

主要修改

1. 取消使用DMP库，直接输出三轴陀螺仪，三轴加速度计信息
2. 串口协议重新设置
3. 设置MPU6050 LPF为260/250Hz，此时加速度输出频率为1kHz，陀螺仪输出频率为8kHz，但是但是采样频率为250Hz左右（MPU6050自带的数字低通滤波器最大带宽）
4. 在while(1)循环内读取，并发送，输出频率接近1kHz
5. 从接收数据看，接近每4个数更新一次，和MPU6050的最大采样频率（250Hz）接近。

坑处

1. PC端解码程序写错，高八位为负数时会隐去，导致解码后的数据不正常，应写为如下形式

short a = (short)((buffer[0] << 8) | (buffer[1] & 0x00ff));

初步实验解算

• 静止.：
  可以看到静止情况下，MEMS传感器用积分进行计算，显示其在短时间内就出现了漂移，而且无论是陀螺仪还是加速度计都存在误差，需要进行校准。
  
• 运动状态