【Nav2中文网】ROS2单目相机标定教程

最新推荐文章于 2024-01-25 11:05:16 发布

鱼香ROS

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分类专栏： Nav2中文网文章标签： nav2 中文网 ROS2 相机标定单目相机

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相机标定

概述

本教程演示如何通过标定获取单目相机的参数。

要求

1-使用操作系统的包管理器安装相机标定所需软件包

sudo apt install ros-<ros2-distro>-camera-calibration-parsers

sudo apt install ros-<ros2-distro>-camera-info-manager

sudo apt install ros-<ros2-distro>-launch-testing-ament-cmake

2-需要在您的工作空间中从源代码构建Image Pipeline软件包，命令如下：

git clone – b <ros2-distro> git@github.com:ros-perception/image_pipeline.git

另外，请确保您具有以下内容:

一个已知尺寸的大棋盘。本教程使用的是200mm×200mm的正方形棋盘。* * 由于相机标定使用的是棋盘格的内部顶点，因此需要 "8x10" 的棋盘板。这样使用内部顶点参数就正好是 "7x9" 如下例所示。* *可以从 here 下载。

一个光线充足的5米 × 5米区域，清除障碍物同时检查棋盘图案

一个可以在ROS上发布图像的单目相机

Tutorial Steps

1-在GUI中启动一个终端

2-启动所使用相机的ROS驱动程序。

3-确保相机正在通过ROS发布图像。这可以通过运行来测试:

ros2 topic list

4-这将显示你所有发布的话题，确保里面有一个图像话题 /camera/image_raw。确保image_raw话题是一个真实的话题且正在发布图像，需要检查该话题的发布频率:

ros2 topic hz /camera/image_raw

5-启动摄像机标定节点

ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 7x9 --square 0.20 image:=/my_camera/image_raw camera:=/my_camera

Camera Name:

-c, --camera_name
        name of the camera to appear in the calibration file


Chessboard Options:

You must specify one or more chessboards as pairs of --size and--square options.

  -p PATTERN, --pattern=PATTERN
                    calibration pattern to detect - 'chessboard','circles', 'acircles','charuco'
  -s SIZE, --size=SIZE
                    chessboard size as NxM, counting interior corners (e.g. a standard chessboard is 7x7)
  -q SQUARE, --square=SQUARE
                    chessboard square size in meters

ROS Communication Options:

 --approximate=APPROXIMATE
                    allow specified slop (in seconds) when pairing images from unsynchronized stereo cameras
 --no-service-check
                    disable check for set_camera_info services at startup

Calibration Optimizer Options:

 --fix-principal-point
                    fix the principal point at the image center
 --fix-aspect-ratio
                    enforce focal lengths (fx, fy) are equal
 --zero-tangent-dist
                    set tangential distortion coefficients (p1, p2) to
                    zero
 -k NUM_COEFFS, --k-coefficients=NUM_COEFFS
                    number of radial distortion coefficients to use (up to
                    6, default 2)
 --disable_calib_cb_fast_check
                    uses the CALIB_CB_FAST_CHECK flag for findChessboardCorners

    This will open a calibration window which highlight the checkerboard.