使用ROS功能包camera_calibration进行单目相机和双目相机的内参和外参标定

1.概述

本文总结使用ROS标定单目和双目相机的过程，同时提供生成棋盘格文件的方法。

参考链接：
[1]使用ros标定相机的内参和外参
[2]ROS下采用camera_calibration进行双目相机标定

2.生成棋盘格文件

棋盘格可以自己买一个，或者打印一个粘在板子上，棋盘格电子版生成可以参考博客《使用kalibr标定工具进行单目相机和双目相机的标定》

2.单目相机标定

2.1 运行命令

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.1 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check

2.2 参数解释

• –size：棋盘格尺寸参数，8x6指的是标定板小方格交点的数量，如果黑白方格的数量是9个x7个，则尺寸参数为8x6
• –square：为每个小棋盘格的边长，单位是米
• /camera/color/image_raw：为相机topic的名字
• 其他参数不需要修改

标定节点运行后界面如下：

2.3 数据采集

为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里,如标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的.

以下四个参数表示标定板在x,y方向，缩放情况，倾斜程度的进度，需要不停的在相机视野中上下左右旋转靠近原理等等，让四个参数下面的进度全部变成绿色

x：表示标定板在视野中的左右位置。
y：表示标定板在视野中的上下位置。
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。
skew：标定板在视野中的倾斜位置。

2.4 参数标定

当四个都变绿色时，下面的三个按钮也会变成青色，此时点击CALIBRATE开始标定，过程大约1,2分钟，标定结束后终端会打印标定结果

点击SAVE按钮会保存采集的数据和标定结果

3.双目相机标定

双目相机标定命令如下，修改相应的左右目相机名称运行命令即可，标定过程和单目标定一致

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.1 left:=/camera/infra1/image_rect_raw right:=/camera/infra2/image_rect_raw right_camera:=/camera/right left_camera:=/camera/left --no-service-check

标定界面：