基于A*算法的路径规划研究（Matlab代码实现）

@橘柑橙柠桔柚

于 2024-08-25 19:14:12 发布

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文章标签：算法前端 javascript

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

一、A*算法概述

二、A*算法的基本原理

三、A*算法的实现步骤

四、A*算法的优势与挑战

五、A*算法的应用领域

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、数据

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

基于A算法的路径规划研究是一个广泛而深入的领域，A算法作为一种经典的启发式搜索算法，在路径规划、游戏开发、机器人导航等多个领域有着广泛的应用。以下是对A*算法在路径规划中的研究进行的详细探讨：

一、A*算法概述

A*算法（A-Star Algorithm）是一种在图形平面上，有多个节点的路径中，寻找一条从起点到终点的最低成本路径的算法。它结合了最佳优先搜索和Dijkstra算法的优点，通过启发式函数来估计从当前节点到目标节点的距离，从而引导搜索过程向目标节点方向进行，有效减少了搜索空间。

二、A*算法的基本原理

A*算法的核心在于其评估函数F(n)，该函数由两部分组成：从起点到当前节点的实际代价G(n)和从当前节点到目标节点的估计代价H(n)，即F(n) = G(n) + H(n)。

G(n)：表示从起点到当前节点n的实际移动代价，通常通过累加从起点到n所经过的每条边的代价来计算。
H(n)：表示从当前节点n到目标节点的估计代价，即启发式函数。选择合适的启发式函数对算法的性能和准确性有重要影响。

三、A*算法的实现步骤

初始化：创建两个集合，一个用于存放待检查的节点（Open Set），另一个用于存放已经检查过的节点（Closed Set）。将起点加入Open Set，并设置其G(n)为0，H(n)为启发式函数计算的结果，F(n)为两者之和。
循环处理：
- 从Open Set中选择F(n)值最小的节点作为当前节点。
- 如果当前节点是目标节点，则算法结束，通过父节点指针回溯找到路径。
- 否则，将当前节点从Open Set中移除，并加入Closed Set。
- 遍历当前节点的所有相邻节点，对于每个相邻节点：
  - 如果节点在Closed Set中，则忽略。
  - 如果节点不在Open Set中，则将其加入Open Set，并设置其父节点为当前节点。
  - 如果节点已在Open Set中，则检查通过当前节点到达该节点的路径是否更优（即G(n)是否更小）。如果是，则更新该节点的G(n)、F(n)和父节点信息。
路径回溯：从目标节点开始，沿父节点指针回溯到起点，得到最终路径。

四、A*算法的优势与挑战

优势：

A*算法能够在找到最短路径的同时，保持较高的搜索效率。
通过调整启发式函数，可以在搜索速度和路径准确性之间进行权衡。
适用于多种复杂环境下的路径规划问题。

挑战：

启发式函数的选择对算法性能有重要影响，但合适的启发式函数往往难以确定。
在大规模图形或复杂环境中，A*算法的搜索空间可能非常大，导致计算量增加。
对于动态变化的环境，A*算法可能需要重新规划路径，这会增加计算成本。

五、A*算法的应用领域

A*算法在多个领域有着广泛的应用，包括但不限于：

游戏开发：在游戏角色寻路、敌人追击等场景中，A*算法能够提供高效准确的路径规划。
机器人导航：在机器人自主导航、避障等任务中，A*算法能够指导机器人沿着最优路径到达目的地。
地图导航服务：在地图导航应用中，A*算法可以帮助用户规划从起点到终点的最短路线。
物流配送：在物流配送领域，A*算法可以优化配送路线，提高配送效率。

综上所述，A算法在路径规划领域具有重要的研究价值和应用前景。通过不断的研究和优化，可以进一步提高A算法的性能和准确性，以满足更加复杂和多样化的应用场景需求。

📚2 运行结果

部分代码：

function [inflatedm]=inflate_map(map,w)
%potntial error in distances taken (+-1cm). But we are on the safe side so
%its fine.
i=length(map(:,1);j=length(map(1,:));
w=ciel(w/2)*2;
%inflate map boundaries
inflatedm=ones(i,j);
inflatedm(w/2+1:end-w/2,w/2+1:end-w/2)=0;
%inflate obstacles
for ii=w/2:i-w/2
for jj=w/2:j-w/2
if map(ii,jj)=1 %if the block is occupied
inflatedm(ii-width/2:ii+width/2,jj-width/2:jj+width/2)=1;
end
end
end