3.运动学基础

• 什么是运动学·
  • 从几何角度描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支
  • 以研究质点和刚体为基础
• Tool坐标系定义
  • End-effector常指工具前端
  • tool指工具末端
• 正运动学
  • 目的：根据关节变量的状态及函数，计算末端执行器的位姿
  • D-H参数
    • a，α，d，θ

      

      • 变量参数
        • R关节：θ
        • P关节：d
    • i和i-1坐标变换建立四步骤

      

      

      • Step1：沿着zi-1平移di
      • Step2：绕zi-1旋转θi，得坐标系i'
      • Step3：沿xi'平移ai
      • Step4：绕轴xi旋转αi，得坐标系i
      • 推导

        

        • 注：求的是i坐标系相对于i-1坐标系的变换
  • 完整运动学建模三部分

    • 

    • 1.末端执行器==>第n个关节的坐标变换
    • 2.第n个关节==>第一个关节的变换
    • 3.第一个关节的变换==>基座标系的变换
    • 通常忽略1
  • 关节空间与操作空间概念
    • 关节空间（位形空间）

      

      • 对转动关节：qi=θi
      • 对移动关节：qi=di
    • 操作空间

      

      • 描述 末端执行器指定位置和方向的空间
      • pe为位置，Φe为姿态
    • 运动学冗余
      • 操作空间的维度<关节空间的维度m<n，称机械手是运动学冗余的
      • 为什么要有意识地使用一个冗余机械手？
        • 冗余可以为机械手提供其行动的灵活性和多样性
  • 工作空间
    • 当机械手的所有关节进行所有可能运动时，末端执行器坐标系的原点所描述的区域
    • 灵活空间
      • 末端执行器能以任意姿态到达的点的集合
    • 可达空间
      • 末端执行器至少能以一种姿态到达的点的集合
• 逆运动学
  • 目的：根据末端位姿，计算各个关节变量的值，以便输出控制，让机器人到达我们需要的位姿
  • 逆运动学求解
    • 解析解
      • 代数求解法
      • 几何求解法
    • 数值解
  • 奇异性问题