机器人原理 1.引言

• 写在前面

• 这是笔者期末考试时整理的复习资料，难免有错，请谅解。

• 机器人发展的三个阶段

  • 第一阶段
    • 示教再现
  • 第二阶段
    • 有感觉的机器人
  • 第三阶段
    • 有智能的机器人

• 机器人的定义

  • 机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类智慧，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

• 机器人分类学

  • 机器人常见分类方法
    • 用途
      • 特种机器人
      • 工业机器人
    • 驱动方式
      • 电力驱动
      • 液动驱动
      • 气动驱动
    • 控制方式
      • 主从
      • 集中
      • 分散

• 工业机器人

  • 结构

    • 由一系列刚性构件（连杆）通过链接（关节）连接起来
      • ARM：保证可移动性
      • Wrist：提供灵活性
      • End-effector：执行所需要完成的任务
    • 关节形式
      • R：旋转型
      • P：移动型
    • 结构形式
      • 串联运动链
        • 只有一个序列的连杆连接链的两端
      • 闭式运动链
        • 有一个序列的连杆形成回路
      • 区别
        • 串
          • 优：灵活性高、工作空间大
          • 缺：累积误差大、刚度低
        • 并
          • 优：响应快、精度高、刚度高
          • 缺：设计复杂、工作空间小
      • 常见串联运动链的臂类型（工作空间形状？）
        • 笛卡尔型
        • 圆柱型
        • 球型
        • SCARA型
        • 拟人型
      • 常见闭式运动链的臂类型
        • 并联机械手
        • 平行四边形结构
        • 混合型机械手

  • 主要参数

    • 自由度
      • 定义：物体相对于坐标系能够进行的独立运动的数目
      • end-effector不算自由度
    • 精度
      • 定位精度
      • 重复定位精度
    • 工作范围
    • 最大工作速度
    • 承载能力

  • 分类

    • 几何结构
      • 柱面
      • 球面
      • 关节式球面
    • 控制方式
      • 伺服
      • 非伺服
    • 信息输入方式
    • 移动性
      • 固定式
      • 移动式

  • 完整应用系统

    • 工业机器人自身
      • base
      • tools
        • 吸盘
        • Clipper
        • smart hand灵巧手
    • 人机交互接口：脑电/肌电，远程控制
    • 传感器

  • 自动化三个层次（由低到高）

    • 刚性自动化
      • 大批量生产，遵循固定的操作流程
    • 可编程自动化
      • 中小批量制造，允许加工流程比较容易进行改变
    • 柔性自动化
      • 柔性制造系统

  • 基本能力及应用

    • 三种基本能力
      • 材料搬运能力
      • 操作能力
        • 将目标从原材料转换为最终的制成品
      • 测量能力

  • 核心内容

    • 建模、规划、控制