xacro

语法

1. 标签里必须声明：

   <robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

2. 属性定义<xacro:property name="" value="" />

   <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
   <xacro:property name="wheel_length" value="0.0015" />

   属性调用

   <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
   

   算术计算

   <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />
   

3. 函数（宏）实现 宏定义

   <xacro:macro name="宏名称" params="参数列表 以空格分割"> ${参数调用} </xacrp:macro>

   <xacro:macro name="add" params="num1 num2" >
        <result value="${num1+num2}"
   </xacro:macro>

   宏调用

   <xacro:宏名称 参数1= 参数2= />

   <xacro:add num1="1" num2="5" />

4. 文件包含

   <xacro:include filename="" />
   <xacro:include filename="" />