ROS发布与订阅

已于 2024-03-13 10:15:56 修改
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文章标签： c++
于 2024-03-13 10:13:07 首次发布
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passerby58
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ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用
qq_16539009的博客
03-16 4260
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用一、前言二、发布者三、订阅者四、测试结果1、单线程2、多线程3、单独为某个话题开辟线程五、总结 一、前言 记录ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用，由于情况很多，所以不一一细讲，有需要的可以自己尝试。这里简单讲解两个话题以及两个订阅者的情况。 二、发布者 发布方发布两个话题： talker发布两个话题，然后每个话题都各自开辟自己的队列（有一些人说之开辟一个队列，个人觉得不严谨，只是因为话题处理.
ROS话题通信，ROS的发布-订阅机制，创建一个发布和订阅的节点
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m0_63715549的博客
06-24 1540
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ROS中的订阅模式、服务模式、action模式
勿忘初心,方得始终
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在ROS的通信方式中存在订阅-发布模式，服务模式，动作服务模式。 1、订阅-发布模式 使用订阅-发布模式进行通信，首先要知道主题的存在。发布者向主题发布消息，订阅者订阅主题获取消息。其中订阅者不知道消息的来源，发布者不知道谁在接收。 如下图所示： 1.1、简单案例 发布者 #include <ros/ros.h> #include "example_ros_msg/VecOfDoubles.h" int main(int argc, char * argv[]) { r.
ROS中的信息订阅
weixin_43404836的博客
02-11 2464
本博客内容包括： 1、创建发布节点 2、创建订阅节点：订阅节点订阅两个话题，一个持续订阅，一个只订阅一次数据作为初始化 （目的是为了做个记录，很容易忘记这部分的内容，用到的时候又会花很多时间，以此记录。） 发布节点： #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PointStamped.h> #include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h> #include <io
ROS学习笔记（二）ROS消息发布（publish）与订阅(subscribe)（C++代码详解）
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ROS学习（四）发布者与订阅者
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发布者与订阅者简单定义 自定义话题信息 发布者与订阅者的两个小例子（标准话题信息与自定义话题信息）
ROS环境下发布话题与订阅话题案例
08-11
本资源包含两个关于ROS话题发布和订阅的实例，旨在帮助你深入理解这一核心概念。 案例一：控制海龟运动与获取位置信息 在ROS的世界里，"海龟"（Turtle）是一个常用的模拟对象，用于教学和演示目的。在这个案例中，...
基于ROS环境通过Qt订阅和发布话题案例
08-11
这个案例不仅展示了ROS与Qt的集成，还涵盖了ROS的基本概念，如节点、话题、消息类型和订阅者/发布者模型，以及Qt的图形界面编程技巧。通过实际操作，开发者可以更好地理解ROS环境中的实时数据交换和用户交互。
ROS压缩图像订阅、还原例程
10-18
该例程主要用于ROS之间压缩图像的传输，ROS发布压缩图像的速度比传输原图像的速度快很多，而工业相机一般都会发布压缩图像。本程序包将压缩图像功能封装成一个类，在launch中即可设置压缩图像话题、发布话题、输出...
ROS学习笔记九：用C++编写ROS发布与订阅
祝 枫
08-27 3103
本节主要介绍如何用C++编写一个简单的ROS发布与订阅。编写发布节点在之前创建的例子beginner_tutorials软件包中，在其目录下的src目录中，创建talker.cpp文件：#include "ros/ros.h" //ROS中最常用片段的头文件 #include "std_msgs/String.h" //由String.msg自动产生的头文件#include <sstream>
ROS机器人制作（二）—— ROS话题订阅与发布
Treasureljc的博客
08-05 5853
（二）ROS话题通信1：发布话题2：订阅话题3：自定义消息数据类型4：命令行 ROS话题通信：支持一对多的异步通信，发布者发布消息到话题上，订阅者从话题上订阅消息。 1：发布话题 创建节点句柄： ros::NodeHandle nh; 创建一个发布者：<话题的消息数据类型> <话题名> <消息缓存长度> ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name
ROS基本操作(一)：发布与订阅
qq_39916709的博客
09-23 4095
ROS官网教程 文章目录1 创建ROS工作空间2 创建ROS软件包3 一个发布/订阅示例4 构建节点5 运行示例 1 创建ROS工作空间 创建ROS工作空间： $ mkdir -p ~/your_dir/src $ cd ~/your_dir/ $ catkin_make 创建成功： $ /work/ros$ ls -a . .. build .catkin_workspace devel src 将当前工作空间设置在环境的最顶层： echo "source /home/you/you
【ros实验一】使用ros话题机制实现消息发布与订阅，并分别封装成launch文件(python)
lingying77的博客
10-04 2204
定义一个字段来存储斐波那契数列的值。
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weixin_46999174的博客
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话题订阅模型在ROS中的实现本质上依赖于底层的通信机制和网络编程。
ROS话题的订阅与发布
超维空间科技的博客
04-16 1万+
文章目录前言一、新建一个ROS工作空间并创建功能包二、创建一个msg消息三、发布话题四、订阅话题 前言 Ubuntu18.04 ROS Melodic 一、新建一个ROS工作空间并创建功能包 mkdir -p catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/ catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc source
ROS学习笔记(二)：话题的订阅与发布
wwwlyj123321的博客
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一、创建功能包 在第一节课创建的工作空间里创建一个名称为communication的功能包，该功能包依赖于roscpp、std_msgs ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg communication std_msgs roscpp 二、编写功能包的代码 1.话题的发布者 在~/catkin_ws/src/communication/src路径下添加...
ROS订阅与发布话题
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一、新建一个ROS工作空间并创建功能包 二、创建一个msg消息 三、发布话题 四、订阅话题Ubuntu18.04 ROS Melodic 执行完毕后建立了工作空间catkin_ws，并创建了功能包topic。 在topic包的目录下创建msg文件夹并在msg文件中添加消息成员 填入以下内容： header是消息头，包含了序列号，时间戳，frame_id，一般每个消息都有这个成员，其他的成员可以根据需要随便取。编辑package.xml文件 确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去： 修改topi
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Topic话题，是节点之间信息交换的方法，在向话题发生送消息的节点叫做发布者，接收消息的节点叫做订阅者。一个ROS程序中话题可以有很多个，一个话题中也可以有多个发布者和订阅者。一个订阅者可以订阅多个话题。同样 ，一个发布者也可以同时在多个话题中发送消息。
ros1话题发布与订阅
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ROS1中的话题发布与订阅是一种常用的通信机制，允许节点之间通过特定的话题（topics）进行数据交换和信息传递。发布者（publisher）节点负责发布数据到特定话题，而订阅者（subscriber）节点则负责订阅该话题并接收发布者发布的数据。 在ROS1中，话题是一种基于消息（message）的通信方式。发布者和订阅者通过特定的消息类型进行通信。在给定的话题上进行订阅和发布之前，需要先定义该话题的消息类型。 例如，我们可以使用ROS的消息定义语言（msg）来定义一个名为"example"的消息类型，该消息类型具有两个字段"test1"和"test2"（引用和）。然后，我们可以使用这个消息类型来创建发布者和订阅者节点。 发布者节点的工作是在指定的话题上发布特定消息。在示例代码中，pub.cpp（引用）中的发布者节点定义了一个名为"/topic/example"的话题，并将消息类型设置为"example"。通过调用ros::Publisher对象的publish()函数，发布者可以将消息发送到该话题上。 订阅者节点的工作是在指定的话题上订阅并接收发布者发布的消息。在示例代码中，sub.cpp（引用）中的订阅者节点通过调用ros::Subscriber对象的subscribe()函数来订阅名为"topic/example"的话题，并且指定了一个名为subscriberCallback的回调函数来处理接收到的消息。在回调函数中，可以对接收到的消息进行相应的处理。 综上所述，ROS1中的话题发布与订阅是通过定义消息类型、创建发布者和订阅者节点，并在特定的话题上进行发布和订阅来实现的。发布者负责发布消息到话题，而订阅者则负责订阅该话题并接收发布者发布的消息。这种通信机制可以方便地实现节点之间的数据交换和信息传递。
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