ros使用相机usb cam

下载系统usb-cam

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

ls /dev/video*

看看有几个摄像头设备，选择自己需要显示的设备，再修改launch文件，就可以使用。

下载usb-cam 包

在src文件下
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd catkin
catkin_make
source devel/setup.bash

查看相机接口信息

 v4l2-ctl -d 0 --all

launch文件中的"pixel_format"参数要根据摄像头种类设定，我就遇到了mjpeg类型和yuyv类型，若出现"Webcam: expected picture but didn't get it..."请考虑修改类型pixel_format参数