降级mavros

1.背景

使用无人机机载电脑nx运行控制脚本，而我的仿真无人机在自己电脑运行，当两者ros信息共享后，还需要将mavros版本一致，不然会报错

2.卸载mavros

sudo apt remove mavros

#查看版本
rosversion mavros

3.安装指定版本的mavros

rosinstall_generator --upstream mavros=1.14.0 --rosdistro noetic | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

#这条命令是用于生成 ROS 工作区中的 mavros 软件包的安装清单（rosinstall 文件）。让我逐步解释这个命令：

rosinstall_generator: 这是一个 ROS 工具，用于生成 ROS 软件包的安装清单。

--upstream mavros=1.14.0: 这部分指定了要安装的软件包的信息。具体而言，它告诉 rosinstall_generator 生成 mavros 软件包的安装清单，版本为 1.14.0。这将确保你获取指定版本的 mavros 软件包。

--rosdistro noetic: 这指定了 ROS 发布的版本，即 "noetic"。这确保生成的安装清单与 ROS Noetic 版本兼容。

| tee -a /tmp/mavros.rosinstall: 这部分使用管道将生成的安装清单输出到 /tmp/mavros.rosinstall 文件，并在输出的同时在终端上显示。tee 命令用于将输出写入文件，而 -a 选项表示追加内容到文件末尾。

综合起来，这个命令的目的是生成一个 ROS 工作区所需的 mavros 软件包的安装清单，版本为 1.14.0，适用于 ROS Noetic 版本，并将这个清单保存到 /tmp/mavros.rosinstall 文件中。

这个命令好像无法生成，对应的安装清单，但是会新建一个/tmp/mavros.rosinstall文件，修改该文件，可以参考https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/dependencies.rosinstall，这里我们根据自己的需要设置成如下

- git:
    local-name: mavros   #安装在本地的名称
    uri: https://github.com/mavlink/mavros.git  #资源在哪
    version: 1.4.0     #版本号

使用如下命令运行下载

cd catkin_ws
wstool init src /tmp/mavros.rosinstall

编译

catkin build mavros

重启终端测试

roscd mavros
rosversion mavros