mavros的一些可用命令，不基于话题与服务

已于 2024-05-23 20:59:43 修改
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分类专栏： 无人机-mavros控制PX4 offboard 无人机-pixhawk-PX4 无人机-mavlink 文章标签： mavros
于 2024-05-20 11:03:23 首次发布
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版权

 http://wiki.ros.org/mavros

这个命令可以使无人机解锁

rosrun mavros mavsafety arm

这个命令可以使无人机起飞到当前位置上方5米 

rosrun mavros mavcmd takeoffcur 0 0 5.0

这个命令可以让无人机切到自稳  -c意思是custom_mode

rosrun mavros mavsys mode -c STABILIZED

切land

rosrun mavros mavsys mode -c AUTO.LAND

rosrun mavros mavsys mode -c AUTO.TAKEOFF

 

诗筱涵
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STM32下mavlink的使用个人总结（包含对ACfly里面mavlink的分析，包含接收T265的位置信息的二次开发教程）
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B站这个讲mavlink的视频不错（弄懂了很多东西）
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不建议用STM32来操作mavlink，用MAVROS会简单很多。
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10-04 1324
不建议用STM32来操作mavlink，用MAVROS会简单很多。 https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=87&highlight=mavlink
*我发觉不管是mavlink还是传感器驱动都是基于串口协议的一个更高层的协议！！！！！！！（没有协议没有规则是没有办法进行通信的）
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10-04 1046
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通过mavros实现无人机航点飞行（mission模式）详细讲解
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05-25 920
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看PX4的源码可以去Github上看 之前一直以为PX4没有keil工程，然后什么开发环境搭建复杂，因为不搭建好开发环境就看不了源码，实际不是这样的 主要是由这里跳转发现的，跳转到PX4的mavlink源码里。 http://mavlink.io/zh/mavgen_c/ https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp ...
Mavros 仿真会自动订阅scan 话题吗
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在Mavros中，Scan话题通常用于激光雷达数据的发布。Mavros本身不会自动订阅该话题，因为它不知道你是否需要使用此话题。你需要在你的ROS程序中明确地编写代码订阅该话题，以便在仿真中使用激光雷达数据。一般来说，在ROS中订阅话题的代码类似于以下代码： ``` ros::Subscriber sub = n.subscribe("scan", 1000, scanCallback); ``` 其中，"scan"是话题名称，1000是队列大小（即缓存消息的数量），scanCallback是回调函数，用于处理收到的消息。你需要将此代码添加到你的ROS程序中，以便订阅Scan话题。

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