这个命令可以使无人机解锁
rosrun mavros mavsafety arm
这个命令可以使无人机起飞到当前位置上方5米
rosrun mavros mavcmd takeoffcur 0 0 5.0
这个命令可以让无人机切到自稳 -c意思是custom_mode
rosrun mavros mavsys mode -c STABILIZED
切land
rosrun mavros mavsys mode -c AUTO.LAND
rosrun mavros mavsys mode -c AUTO.TAKEOFF
垂起的旋翼转固定翼
rosrun mavros mavcmd long 3000 4 0 0 0 0 0 0
垂起的固定翼转旋翼
rosrun mavros mavcmd long 3000 3 0 0 0 0 0 0
清除航线
rosservice call /mavros/mission/clear
rosservice call /mavros/cmd/arming "value: true"