创建ros工作空间，并建立多个节点

创建ros工作空间

1. 创建工作空间

   mkdir -p ~/catkin_wa/src

   进入工作空间，并初始化，即声明它是一个ros工作空间

   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_init_workspace

   src文件中会出现一个 CMakeLists.txt 的文件

2. 编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

         注意catkin_make一直都在工作空间（catkin_ws）目录下运行

     3.创建功能包

cd ~/catkin-ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

catkin_create_pkg  [功能包名称] [需要的ros包]

4. 编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5.添加环境变量

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.输出ros包路径确认以下：

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

输出中存在你新添加的路径即成功

多个

    rosrun lear + tab健即可自动补全 功能包全称   

 自建多个节点

在上面我们以及建立了一个名为learning_communication的功能包，在这个功能包下创建节点

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src
touch test1.cpp  #第一个节点文件
touch test2.cpp  #第一个节点文件
##在test1.cpp和test2.cpp中输入你的代码
...............................

修改功能包目录下的CMakeLists.txt

#添加以下四行
#格式为add_executable([自定义节点名]_node [可执行文件路径])

add_executable(test_node src/test.cpp)  
add_executable(track_node src/test2.cpp)


#格式为add_executable([自定义节点名]_node ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(test_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)
 target_link_libraries(track_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

此时在终端输入rosrun learning_communication te + tab即可自动补全，证明节点添加成功