mavros与px4飞控连不上检查方法

已于 2024-04-28 14:45:02 修改
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分类专栏： 无人机-mavros控制PX4 offboard 文章标签： mavros
于 2024-02-26 12:29:35 首次发布
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本文指导如何解决Mavlink通信问题，首先检查硬件接线和串口输出，确认cat命令结果；然后检查px4.launch配置中的驱动名称、波特率及sys_id一致性，确保/mavros/state话题的连接状态正确。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1 首先检查基本的硬件接线

用cat命令查看串口有没有数据输出，如果没有，说明可能是串口接线不对(如tx和rx接反了等等)或者飞控mavlink口设置不对没有mavlink数据输出。

cat /dev/ttyTHS0

2 在用cat命令串口有数据输出的基础上，/mavros/state话题的conneted项为false，此时检查px4.launch里的串口驱动文件名称是否正确，波特率是否和飞控中对应串口波特率一致。  px4.launch中的sys_id和飞控中mavlink口的mav_sys_ID是否一致(集群多机时会出现这种情况)，如果不一致也会导致/mavros/state话题的conneted项为false。

mavros与px4无法连接等实操问题
Pioneerrr_的博客
04-27 1088
问题1. mavros与px4通讯，卡在MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1。可能原因：px4 波特率通讯设置SER_TEL2_BAUD 与实际ttl板性能不匹配，或是与启动命令不匹配。可能原因：px4参数设置 SER_BAU_TEL2 设置过低，或是ttl硬件条件不行波特率不足115200。问题2. mavros与px4通讯，过了mavros started没出home position。问题5. 动捕定位下，接受信号卡顿，飞机定位不稳定失控。
MAVROS接收PX4飞控消息
weixin_39171982的博客
01-15 4219
MAVROS接收PX4飞控消息 使用px4飞控，外接控制器，实现实时读取飞控信息的功能。部分飞控信息已能够通过mavros接收并读取，例如"mavros/local_position/pose"，部分飞控信息则没有通过mavros发送。本篇博客针对这部分信息进行处理。 整个流程图如下： #mermaid-svg-iRZE7EVxqrRe6d8y .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-f
px4连接不了mavros的原因
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12-07 1959
本人多次试过机载重装系统后初次安装mavros,出现mavros连接不上的问题。 一、USB接口电压不够 我之前遇到过的一种就是当px4通过USB线接入机载，启动mavros时，一直连接不上，而且px4上常亮的灯也没亮，然而我给px4上电后，再通过USB线接入机载，启动mavros后就可以正常连接了。 这种问题不常见，但可以做一种参考。 二、USB接口的权限问题 如果不是电压的问题，那很有可能就是串口的问题，我一般出现的都是串口权限的问题。 执行以下命令获取串口永久权限： sudo usermod -aG
PX4+Gazebo+MAVROS 仿真问题总结
weixin_49640235的博客
03-20 942
无人机仿真问题相关问题解决
px4仿真时，/mavros/state现实连接不上
weixin_45773900的博客
04-03 3200
仿真时，使用px4，启动/PX4_Firmware/launch文件中的launch文件。作者是通过多次尝试打开自己的launch文件是否有连接的上的，最终对比找到了怎么修改。指定的是QGC所在主机的IP，这个换为运行QGC主机的IP地址即可。对比能用的launch文件，将该参数修改为能用的。查看发布的话题，并且打印/mavros/state。指定的是飞控的连接方式，设置飞控为正确的端口即可。其主要原因是launch文件中的参数（）设置有偏差，没有和自己电脑连接。
PX4飞控连接Mavros
weixin_52694742的博客
09-12 1285
首先NX开发板与PX4飞控连线正确 进入地面站>>参数>>搜索mav_1_config>>改成telem2 重启飞控，查看Telem2的波特率是否为921600 若是，则在NX开发板终端内输入： roslaunch mavros px4.launch 出现connected：True 则NX开发板与飞控连接成功 ...
Pixhawk 6c (PX4)真机USB连接mavros失败
ScarlettSun的博客
10-20 2711
Pixhawk6c在测试的过程中无法连接到mavros。在国内的博客尚未看到能用的解决方案，在px4论坛上发现是开发的一个bug，23年5月才被merge到主分支。可能过段时间就不会有这个问题了。
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好好休息..
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PX4-Autopilot系列6：记录mavros与PX4连接上的问题及解决
SWEETerss的博客
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mavros与PX4飞控结合实践：软硬件协同开发
在这一章节中，我们将介绍mavros与PX4飞控的定义、作用，以及本文的研究背景和目的。让我们深入探讨软硬件协同开发中这两者的重要性和联系。 # 2. mavros介绍与原理分析 mavros是一个ROS（Robot Operating System...
MAVROS与PX4的自定义通信
Leoo_oo的博客
09-10 1204
自定义两个新的msg，分别为AttitudeTargetOmni.msg和ThrustOmni.msg路径（MAVROS包路径）：/xxx_ws/src/mavros/mavros_msgs/msg在CMakeLists.txt中对新建msg增加定义修改common.xml文件，路径：mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml需要注意ID不能冲突，一定要唯一</entry></entry></entry></entry></entry>
px4+mavros+offboard控制+gazebo仿真以及与pixhawk4飞控连接（一）
m0_64149625的博客
02-07 2384
记录一下自己从px4到板载控制的一系列流程以及踩坑过程，希望也可以帮助大家避雷。话不多说直接上干货。 一、软、硬件平台 px4版本：1.10.1 飞控板：pixhawk4 ros版本：melodic linux版本：ubuntu18.04.05 二、px4下载、编译、环境配置 推荐直接到官网下载，一次不成功就多试几次，也可以换github的国内镜像站： https://github.com.cnpmjs.org https://hub.fastgit.org 下载完成之后在linux下.
mavros与PX4建立连接（仿真）
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mavros与PX4建立连接
mavros连接px4失败的usb-ttl原因
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问题描述： 最近在搞mavros，以方便协处理器和pixhawk通讯，在按照官网教程安装mavros，设置px4，连接硬件之后发现mavros卡在中间下不去： MAVROSstarted.MYID1.240,TARGETID1.1 正常的应该是： CON:GotHEARTBEAT,connected 先回顾一下都做了什么： 1，硬件： usb转ttl线与飞控...
QGC通过wifi经过板卡mavros连接px4飞控方法
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02-28 2851
QGC连接的时候，选择UDP，然后填写上面画红线的端口，就是可以自己任意写的端口。这个画红线的端口可以自己改，IP是自己笔记本的IP。px4.launch是这样的，就改了红框处的内容。然后点确认，然后连接就可以了。
mavros连接px4踩坑路线
好好休息..
05-09 935
固件更新 安全开关禁用 USB线检查禁用 TELEM 2设置 电池设置 订阅数据首先禁止HITL SIH PX4 4 遥控器模式切换 保存PX4配置参数 电机连接编号 服务列表 参数配置 补充树莓派设置串口 解锁步骤 Offboard 模式 补充 桨叶
rostopic echo /mavros/state中的connected: False 有imu数据
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02-12 189
rostopic echo /mavros/state中的connected: False 有imu数据。
mavros永远连接失败
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08-17 2982
之前在做无人机使用px4源码避障的实物实验，已经有了无人机，想按照惯例先在nvidia NX上位机上跑一下仿真实验测试一下，结果mavros用了一万种方法，就是连不上，仿真跑不了。 MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1 正常的应该是： CON:Got HEARTBEAT, connected 原因基本上可以定位：目测是上位机的硬件问题或者arm64架构导致的问题。因为后来直接做了实物实验，pixhawk实体飞控盒子替代了仿真pixhawk的那个插件，所
rostopic echo /mavros/state中的connected: False解决方法
weixin_59416709的博客
06-19 2419
再打开别的.launch文件，发现。打开.launch文件，发现。
Ubuntu 20.4px4安装mavros
最新发布
03-23
<think>好的，用户的问题是在Ubuntu 20.04上安装Mavros并配置MAVLink通信模块。我需要根据提供的引用信息和现有知识来回答这个问题。 首先，我需要回忆Mavros的安装步骤。根据引用3，用户提到需要先安装PX4-Autopilot的依赖，这可能和Mavros有关联。但Mavros本身是ROS的一个包，所以可能需要通过ROS来安装。 用户提供的引用3中有关于PX4的安装步骤，包括克隆仓库、运行ubuntu.sh脚本安装依赖，然后编译。这可能和Mavros的安装有关联，但可能需要分开处理。 接下来，引用1提到了Mavros官网配置教程，所以可能需要参考官方文档。同时，用户需要安装ROS，因为Mavros是ROS的包。Ubuntu 20.04对应的ROS版本是Noetic，所以需要确认ROS的安装步骤是否正确。 步骤应该是：先安装ROS Noetic，然后通过apt安装Mavros和相关包。可能还需要安装mavlink，或者mavros会依赖它。根据官方步骤，可能使用apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras。然后运行install_geographiclib_datasets.sh脚本，这是常见的步骤。 另外，配置MAVLink通信模块可能需要设置正确的端口和波特率，或者在启动文件中配置对应的设备。可能需要修改launch文件中的fcu_url参数，比如指向正确的串口设备，如/dev/ttyACM0，并设置波特率。 需要检查用户是否有无人机硬件连接，或者是否使用模拟器如Gazebo。根据引用3，用户可能在使用PX4的SITL和Gazebo，所以可能需要配置Mavros连接到模拟器的情况，此时fcu_url可能是udp地址。 总结步骤应该是：安装ROS Noetic，安装Mavros包，安装地理库数据集，配置启动文件，测试连接。如果有硬件，确保权限正确，比如使用sudo或设置udev规则。 需要确保用户按照正确的顺序执行命令，比如先安装ROS，再安装Mavros。如果有遗漏的依赖，比如GeographicLib，需要用提供的脚本安装。 可能的问题包括：安装时缺少opencv_contrib（引用3提到），但Mavros可能不直接依赖这个，PX4编译可能需要。但用户的问题是关于Mavros安装，所以可能不需要。但需要确认。 最后，验证安装是否成功，可以通过运行roslaunch mavros相关节点，并检查是否能够接收到无人机的数据，比如通过rostopic echo查看主题信息。</think>在 Ubuntu 20.04 上安装 Mavros 并配置 MAVLink 的步骤如下： ### 一、安装基础环境 1. **安装 ROS Noetic** Ubuntu 20.04 对应 ROS 版本为 Noetic，需先完成基础安装： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 2. **安装依赖工具** ```bash sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo rosdep init rosdep update ``` --- ### 二、安装 MAVROS 1. **通过 APT 安装 MAVROS 核心包** ```bash sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ``` 2. **安装 GeographicLib 数据集**（关键步骤） 运行官方提供的脚本下载地理信息数据： ```bash sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh # 需要管理员权限[^3] ``` --- ### 三、配置 MAVLink 通信 #### 场景 1：连接物理飞控（如 Pixhawk） 1. **设置串口权限** 将用户加入 `dialout` 组并配置 udev 规则： ```bash sudo usermod -a -G dialout $USER sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="26ac", ATTRS{idProduct}=="0011", MODE="0666"' > /etc/udev/rules.d/99-pixhawk.rules sudo udevadm control --reload-rules ``` 2. **启动 MAVROS 节点** 使用以下命令连接飞控（假设串口为 `/dev/ttyACM0`，波特率 921600）： ```bash roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 ``` #### 场景 2：连接 Gazebo 仿真 1. **启动 PX4 SITL 与 Gazebo** 参考 PX4 官方文档启动仿真环境： ```bash cd ~/PX4-Autopilot make px4_sitl_default gazebo # 需提前完成 PX4 源码编译[^3] ``` 2. **启动 MAVROS 连接仿真器** ```bash roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557" ``` --- ### 四、验证通信 1. **检查话题列表** ```bash rostopic list | grep mavlink ``` 若看到 `/mavlink/from` 和 `/mavlink/to` 话题，表示通信正常[^1]。 2. **查看飞控状态** ```bash rostopic echo /mavros/state ``` 正常输出会包含 `connected: True` 字段。 --- ### 常见问题解决 - **权限问题**：若无法访问串口，重新登录或重启系统使 `dialout` 组生效。 - **地理数据缺失**：若启动时提示 `GeographicLib exception`，重新运行 `install_geographiclib_datasets.sh`[^3]。 - **Gazebo 连接失败**：检查 PX4 SITL 是否已启动，端口号是否匹配。
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