STM32 学习笔记 二 舵机使用

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sg90舵机控制

Cubmax初始化

1.定时器

2.按键

keil代码

pwm初始化，定义初始角度

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//启动pwm输出
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);//
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,1500);//初始舵机角度90度
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,1500);

简单 按键检测、变量复位

if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
		{
			    HAL_Delay(100);
					if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
					{
						key0++;if(key0==3)key0=1;
					}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET);//松手检测		
		}	

 按键按下第一次舵机180度，第二次0度，第三次180度.....循环往复

if(key0==1)
		{
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,2500);//舵机角度180度
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,2500);
		}
		else if(key0==2)
		{
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,500);//舵机角度0度
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,500);
		}