ROS导航——环境感知（激光雷达）

1. 下载相关驱动包（激光雷达厂商应该会给出）
   编译后可能会出现部分错误，以下是部分情况：
   （1） 移植功能包后出现c++文件无法找到头文件的情况：解决链接

2. 修改代码：（以我的雷达为例，其他可能有所不同）
   （1）找到lslidar_x10_serial.launch文件
   （2）修改型号和串口号
   
   注：需要先固定串口号，防止之后动态改变
   固定串口号方法

3. 测试：

（1）启动launch文件：

roslaunch lslidar_x10_driver lslidar_x10_serial.launch 

（2）打开rviz可视化工具

rviz

（3）设置基坐标，按左下角Add添加LaserScan组件：

（4）目标效果：