ROS话题通信基本操作(C++)

最新推荐文章于 2024-05-23 20:07:23 发布

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分类专栏： ROS机器人操作系统文章标签：嵌入式硬件 c++ 嵌入式 ROS

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一、发布

1、实现步骤

1.包含头文件 
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 发布者 对象
5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

2、代码实例

//包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化ROS节点,参数1和参数2 后期为节点传值会使用,参数3 是节点名称，是一个标识符
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //实例化ROS句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //实例化发布者对象, 泛型:发布的消息类型, 参数1:要发布到的话题, 参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

    //要发送的数据
    std_msgs::String msg;

    std::string msg_front = "meng";
    int count = 0;

    //(一秒10次)
    ros::Rate r(1);

    //节点不死
    while(ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();

        //发布数据
        pub.publish(msg);
        //休眠时间
        r.sleep();
        count ++;

        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

二、接收

1、实现步骤

1.包含头文件 
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 订阅者 对象
5.处理订阅的消息(回调函数)
6.设置循环调用回调函数

2、代码实例

//包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//处理订阅的消息(回调函数)
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{
    ROS_INFO("sub:%s",msg_p->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //实例化 订阅者 对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
    //循环读取接收的数据
    ros::spin();

    return 0;
}