ROS与C++入门教程（记录步骤）(一)

0、 记录学习生活

这是作者自己记录的自己的学习生活，希望对你有帮助，本文主要记录了全部操作流程以及自己在一步步操作中遇到的问题！

1、构建工作空间

1.1、建立工作空间

创建catkin工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

创建的是空的工作空间，src目录下没有任何软件包，只有CMakeLists.txt链接文件，可以编译：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin-make命令，生成build和devel两个文件夹，在devel可以看到setup.sh文件，source文件中任何一个都可以当作当前工作环境设置在ROS工作环境顶层，用命令：

$ source devel/setup.bash

要保证工作环境已配置正确需保证ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，可用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

youruser位用户目录（应该就是虚拟机的名字）
到此工作环境搭建完成！

1.2、设置成自动加载环境

首先打开.bashrc文件

$vim ~/.bashrc

添加内容到文件末尾

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/youruser/catkin_ws/devel/setup.bash

这里一定要将将用到的bash文件放在文件最后最后！！！！
（作者附）
linux可能用到的简单指令
在上述vim打开的操作界面快捷键
移动光标: ↑↓←→
插入： i
移动到文档低端： shift+g
退出编辑：ESC
在退出编辑后退出文档并保存： ：+wq
删除一行 d+d

2、构建Catkin包

2.1、构建

要在src文件下执行命令

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

• 说明：
  catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：

# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

至此建立成功！

2.2、查看程序包依赖关系

之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。

$ rospack depends1 beginner_tutorials

效果：

std_msgs
rospy
roscpp

• 间接依赖
  在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如，rospy还有其它依赖包。

$ rospack depends1 rospy

运行结果：

genpy
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs

一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包。

$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy

2.3、解读package.xml文件

就像你看到的，rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包，这些依赖包随后保存在package.xml文件中。

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

运行结果：（这里没必要看）

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>beginner_tutorials</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The beginner_tutorials package</description>

  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  <maintainer email="ros@todo.todo">ros</maintainer>


  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  <!-- Commonly used license strings: -->
  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <license>TODO</license>


  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url> -->


  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> -->


  <!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
  <!--   <depend>roscpp</depend> -->
  <!--   Note that this is equivalent to the following: -->
  <!--   <build_depend>roscpp</build_depend> -->
  <!--   <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
  <!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
  <!--   <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <!-- Use doc_depend for packages you need only for building documentation: -->
  <!--   <doc_depend>doxygen</doc_depend> -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>


  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

可以自定义你的package.xml
自动生成的package.xml文件应该在你的新程序包中。
现在让我们一起来看看新生成的package.xml文件以及每一个需要你注意的标签元素。
描述标签
首先更新描述标签：

<description>The beginner_tutorials package</description>

将描述信息修改为任何你喜欢的内容，但是按照约定第一句话应该简短一些，因为它覆盖了程序包的范围。
如果用一句话难以描述完全那就需要换行了。
维护者标签
接下来是维护者标签：

<!-- Example:  -->
<!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
<maintainer email="ubu@todo.todo">ubu</maintainer>

这是package.xml中要求填写的一个重要标签，因为它能够让其他人联系到程序包的相关人员。
至少需要填写一个维护者名称，但如果有需要的话你可以添加多个。
除了在标签里面填写维护者的名称外，还应该在标签的email属性中填写邮箱地址
许可标签
再接下来是许可标签，同样的也需要：

<!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
<!-- Commonly used license strings: -->
<!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
<license>TODO</license>

你应该选择一种许可协议并将它填写到这里。

一些常见的开源许可协议有BSD、MIT、Boost Software License、GPLv2、GPLv3、LGPLv2.1和LGPLv3。

你可以在Open Source Initiative中阅读其中的若干个许可协议的相关信息。

对于本教程我们将使用BSD协议，因为ROS核心组件的剩余部分已经使用了该协议：

BSD

依赖项标签
接下来的标签用来描述程序包的各种依赖项，这些依赖项分为：build_depend、buildtool_depend、run_depend、test_depend。

关于这些标签的更详细介绍请参考Catkin Dependencies相关的文档。在之前的操作中，因为我们将 std_msgs、 roscpp、 和 rospy作为catkin_create_pkg命令的参数，所以生成的依赖项看起来如下：

  <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>genmsg</build_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use run_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <run_depend>python-yaml</run_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

除了catkin中默认提供的buildtool_depend，所有我们列出的依赖包都已经被添加到build_depend标签中。在本例中，因为在编译和运行时我们需要用到所有指定的依赖包，因此还需要将每一个依赖包分别添加到run_depend标签中：

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> 
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

3、搭载开发环境

这里使用的是catkin_make编译的方式，如果使用QT+ros_qtc_plugin和Eclipse的方式同样可以

3.1、安装VIM编辑器

在终端下，VIM是非常好用的编辑器，用于增加和修改文件非常方便。
安装

sudo apt-get install vim

3.2、创建和编译

前面两节已经创建过一个catkin包，在这里整合一下所有的步骤，前面两节操作过这里就不用再次操作：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_init_w
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

至此创建完成

编译包：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

编译完成！