ROS通信机制--话题通信讲解代码示例

        话题通信可以简单的理解为发布者发布消息，订阅者订阅发布者发布的消息。发布者和订阅者需要定义相同的话题名才可实现通信。

一、编写代码

以下是代码示例实现了简单的消息发布与消息订阅：

 1、创建pub.cpp、sub.cpp两个文件

 2、pub.cpp发布消息，sub.cpp订阅消息

pub.cpp

//发布方 pub.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化ros节点 "pub"为节点名，此节点名必须唯一
    ros::init(argc,argv,"pub");

    //实例化ros句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //实例化发布者对象 "topic"：发布到的话题名，10：设置队列中最大保存的消息数
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic",10);

    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello sub!";//定义需要发布的消息内容

    //设置休眠频率
    ros::Rate r(1);

    while (ros::ok())
    {
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入打印
        ROS_INFO("send:%s",msg.data.c_str());
        
        //设置休眠
        r.sleep();
    }
    

    return 0;
}

sub.cpp

//订阅方 sub.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//回调函数 （每订阅到新的消息都会调用此函数）
void callBack(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{
    //打印订阅到的信息
    ROS_INFO("receive:%s",msg_p->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    
    //初始化ros节点，节点名称必须唯一
    ros::init(argc,argv,"sub");

    //实例化ros句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //实例化订阅者对象 话题名必须与发布方一致，否则订阅不到
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("topic",10,callBack);

    //回头处理回调函数订阅的消息
    ros::spin();
    
    return 0;
}

 二、编写CMakeLists.txt

add_executable(pub src/pub.cpp)
add_executable(sub src/sub.cpp)

target_link_libraries(pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

target_link_libraries(sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

三、编译运行

1、vscode中 使用快捷键 Ctrl + Shift + B 编译

2、编译成功后生成pub、sub两个可执行文件

3、在工作空间目录下程序注册，输入命令：

source ./devel/setup.bash

3、运行pub、sub（运行前需要先运行起来roscore），我的功能包名为pub_sub输入命令：

roscore

rosrun pub_sub pub

rosrun pub_sub sub

注意：这里有可能运行时报错 “package xxxx  not found”的错误。只需要在每个终端窗口中都运行一遍source ./devel/setup.bash ，再次运行时就没有报错了。 

4、终端运行效果（左侧为roscore，右上为rosrun pub_sub pub，右下rosrun pub_sub sub），可以看出发布者（pub）在周期性的发布消息,订阅者（sub）在接收发布者（pub）发布的消息

 

5、使用rqt_graph查看节点拓扑图：新开一个终端输入命令：

rqt_graph

图中pub是我们在pub.cpp初始化ros节点时定义的名称。名称唯一。

图中sub是我们在sub.cpp初始化ros节点时定义的名称。名称唯一。

图中topic是我们在pub.cpp、sub.cpp实例化发布者或订阅者对象时定义的话题名，这里的话题名在发布者和订阅者之间名称必须相同。

 

 

（END）