PX4坐标系和mavros坐标系的比较

1.在PX4中，NED坐标系的三个轴向分别对应以下方向：

• X轴（North）：指向北方，与地球表面上的经线方向相同。
• Y轴（East）：指向东方，与地球表面上的纬线方向相同。
• Z轴（Down）：指向地球表面的垂直方向，与重力方向相反。

这意味着在NED坐标系中：

• 正X轴方向（North）是指朝向北方的方向。
• 正Y轴方向（East）是指朝向东方的方向。
• 正Z轴方向（Down）是指朝向地面、垂直向下的方向。

2.在MAVROS中，不同话题对应的坐标系可以根据其话题名称来确定。

2.1

例如，对于/mavros/setpoint_raw/local话题，其坐标系是本地坐标系（Local Frame）。

本地坐标系是相对于飞行器当前位置的坐标系，也称为飞行器固定坐标系。它以飞行器的当前位置为原点，飞行器的前方为X轴正方向，右侧为Y轴正方向，下方为Z轴正方向。这意味着在本地坐标系中，飞行器的位置和姿态是相对于其当前位置的偏移量。

2.2

MAVROS中，/mavros/setpoint_raw/global话题对应的是全局坐标系。

全局坐标系通常是指地理坐标系（例如NED坐标系）与px4坐标系相同。