一、机械臂抓取流程
二、常见的抓取方案
1、机械臂+2D相机(简单、成功率低)
(1)RGB相机内参标定
(2)RGB与机械臂进行九点标定
2、机械臂+2D+3D相机(复杂、成功率高)
(1)RGB相机内参标定
(2)RGB与机械臂进行手眼标定
(3)2D与3D进行外参标定
三、视觉机械臂抓取的主要实现:
视觉机械臂抓取的主要是通过改变机械臂的base坐标系(tool坐标系)来实现的。其摄像头可以安装在机械臂上,也可以安装在机械臂的周围环境上,但是必须要确定摄像头和机械臂本身的位置的坐标关系(所以为了得到机械臂坐标系和摄像头坐标系之间的 转化矩阵,所以我们需要进行手眼标定)。