Ardupilot飞控内部罗盘容易受到磁干扰，使用外置罗盘冗余方法

电子罗盘，也叫做磁力计，利用地磁场来定北极的一种方法，作为导航仪器或姿态传感器已被广泛应用。就因为地磁场信号太弱了，很容易受到别的辐射源干扰到飞控上的磁罗盘。比如飞控旁边存在大电流，就会形成明显的磁场干扰。此时飞控依赖磁罗盘去估计航向角就会产生很大的误差，看到的现象就是飞机转圈圈迷失方向。

最简单解决方法就是，增加外部的电子罗盘设备，这样对于飞控就会有冗余的电子罗盘数据，即使内部罗盘受到干扰，外部电子罗盘是正常的，飞机的航向就不会受到影响了。

将外部电子罗盘安装到远离磁场干扰源的位置安装。

目前在Ardupilot开源飞控常见使用的电子罗盘传感器性能排行：

RM3100 > IST8310 > BMM150 > QMC5883

如果有必要使用外置罗盘的场景，优先推荐RM3100，因为3100是工业级传感器，价钱和性能是后面3个无法比拟的。

目前Ardupilot or PX4固件支持I2C和CAN通信的外置罗盘，如果追求通信稳定就选择CAN通信的外置罗盘。

最后，要想彻底解决磁罗盘干扰问题，就是使用双天线的定向技术替代磁罗盘形成航向数据。这个可以在后面文章分享。