URDF使用

​ URDF（Universal Robot Description Format，通用机器人描述格式）是一种用于描述机器人硬件和其相关属性的XML文件格式。它主要用于定义机器人的几何结构、关节类型（例如旋转或滑动）、链接（机器人中的刚体部分）、材料、碰撞属性以及其他信息。

Tips：vscode的ros和ros snipps插件可以可视化urdf

• 软件包

  sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-publisher-gui
  

xml

通常形式为 开始 结束

<object value=xxx>
  <subobject xxx>
    <attribute xxx />
  </subobject>
</object>

机器人

<?xml version="1.0"?>
<!-- 机器人块 -->
<robot name="myfirst"> 

</robot>

形状

<!-- 形状坐标链接 -->
<link name="base_link">
  <!-- 可视 -->
  <visual>
    <!-- 坐标关系 -->
    <origin xyz=:"0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
    <!-- 形状  -->
    <geometry>
      <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
    </geometry>
  </visual>
</link>

关节

<!-- 关节关系，fixed表明固定-->
<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="right_leg"/>
  <origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
</joint>

材质

<material name="blue">
  <color rgba="0 0 0.8 1"/>
</material>