1.节点是什么
每个节点只负责单独的模块(例如:控制车轮转动;从激光雷达处获得数据;处理激光雷达的数据;负责定位)照相机、地盘、控制
2.节点之间如何交互?
一个获取数据一个处理数据那必定要有节点之间通信,四种通信方式:话题(topics)(包含发布者和订阅者)、服务(services)、动作(action)、参数(parameters)。这些通信方式的用途和使用方法后续介绍。
3.如何启动一个节点?例子:乌龟模拟器
ros2 run <package_name> <executable_name>
4.通过命令行界面查看节点信息
GUI 图形用户界面(可视化,可交互的);CLI:命令行界面(终端输入命令行。
节点相关的CLI:
ros2 run <> <>#运行节点
ros2 node list #查看节点列表
ros2 node info <node_name> #查看节点信息
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap _ _node:=my_turtle #重新映射节点名称
=后面跟着新名字