《动手学ROS2》3.1ROS2节点介绍

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3.1 ROS2节点介绍

本节主要给大家介绍节点，不知道有多少小伙伴看了第一章的扩展阅读，小鱼通过ROS镇长的小故事来和大家讲解了ROS的通信机制。

1. ROS2节点是什么

里面有一个故事是关于李四和王二的，李四是一个作家，每天都会更新一个叫做《艳娘传奇》的小说，王二是个单身汉，最喜欢看的就是李四写的《艳娘传奇》。所以就有了李四发布小说，王二订阅小说。

我们把故事里的李四和王二当成ROS2中的节点看，《艳娘传奇》就是话题。

现在是一个讲究分工合作的社会，所以每一位村民都只专门负责一个单一的模块，比如有一个村民只做木匠、一个村民只卖豆腐、一个村民只造车轮子等等，大家一起构成了一个社会群体，就像一个完整的生态系统。

ROS2中的节点也是如此，每一个节点也是只负责一个单独的模块化的功能（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等）

2.节点之间如何交互？

上面举了一个激光雷达的例子，一个节点负责获取激光雷达的扫描数据，一个节点负责处理激光雷达数据，比如去除噪点。

那节点与节点之间就必须要通信了，那他们之间该如何通信呢？ROS2早已为你准备好了一共四种通信方式:

• 话题-topics
• 服务-services
• 动作-Action
• 参数-parameters

这四种种通信方式的用途和使用方法，小鱼放到了第四和第五章来介绍，到时候同时会带大家手撸代码。

官方给了一张图，大家先大概看一下，帮助理解

3. 如何启动一个节点？

知道了节点的概念之后，我们该如何启动一个节点呢？

因为工作空间和包的概念，小鱼放到了下一讲，这里大家跟着小鱼一起运行一个节点，感受一下。

使用指令：

ros2 run <package_name> <executable_name>

指令意义：启动 <package_name>包下的 <executable_name>中的节点。

使用样例：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

大家可以尝试一下上面的指令，就是我们在第二章中启动小乌龟模拟器的那条指令。

运行之后可以看到一只小乌龟，接下来就可以试试下一节中提到的几个指令来查看节点信息和列表。

4. 通过命令行界面查看节点信息

4.1 ROS2命令行

ROS2的CLI，就是和ROS2相关的命令行操作。什么是命令行界面呢？这里小鱼再讲解一个概念，CLI（Command-Line Interface）和GUI（Graphical User Interface）

• GUI（Graphical User Interface）就是平常我们说的图形用户界面，大家用的Windows是就是可视化的，我们可以通过鼠标点击按钮等图形化交互完成任务。
• CLI（Command-Line Interface）就是命令行界面了，我们所用的终端，黑框框就是命令行界面，没有图形化。

很久之前电脑还是没有图形化界面的，所有的交互都是通过命令行实现，就学习机器人而言，命令行操作相对于图形化优势更加明显。

ROS2为我们提供了一系列指令，通过这些指令，可以实现对ROS2相关模块信息的获取设置等操作。

4.2 节点相关的CLI

运行节点(常用)

ros2 run <package_name> <executable_name>

查看节点列表(常用)：

ros2 node list

查看节点信息(常用)：

ros2 node info <node_name>

重映射节点名称

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

5.总结

通过本节课的学习，希望大家对节点的概念有所了解，下一节小鱼带你一起学习工作空间的相关概念

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• ROS2命令行工具源码;ros2/ros2cli: ROS 2 command line interface tools (github.com)

作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人