ROS2节点简介

ROS2中的节点

节点应该负责一个单一的模块化功能，每个节点可通过主题（topics）、服务（services）、动作（actions）或参数（parameters）与其他节点进行数据的发送和接受

一个完整的的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS2中，但个可执行文件（C++程序、Python程序等）可以包含一个或多个节点

节点常用命令

• ros2 run <package_name> <executable_name>

• ros2 node list

  然而，当我们不知道节点名称的时候，可以使用ros2 node list列出所有正在运行个的节点的名称。当你想与节点进行交互或者系统运行多个节点时需要跟踪它们时，是十分有效的

• ros2 node info <node_name>

  既然知道了节点的名称，可以通过以下指令去访问有关它们的更多信息：

初步实践

运行小乌龟：

ros2 run turtlesim turtletusim_node

# 输入
ros2 node list

# 输出
/turtlesim

# 输入
ros2 node info /turtlesim

# 输出
/turtlesim
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Service Servers:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
    /turtlesim/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /turtlesim/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
  Service Clients:

  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients:

ROS2中的话题

ROS2将复杂系统分解为许多模块化节点。话题是ROS途中的重要组成部分，作为节点交换消息的总线，话题是发布-订阅模型

当然，一个节点发送者可以向任意数量的主题订阅者发布消息，一个节点的订阅者也可以订阅任意数量的主题

常用指令

• rqt_graph：可视化节点之间交互连接

• ros2 topic list：输出正在运行的所有话题列表

初步实践

• 运行小乌龟节点

  ros2 run turtlesim turtlesim_node
  

• 运行小乌龟运行节点

  ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  

• 可视化节点和话题之间的连接关系

  rqt_graph
  

  

• 返回当前正在运行所有主题:

  # 输入
  ros2 topic list
  
  # 输出
  /parameter_events
  /rosout
  /turtle1/cmd_vel
  /turtle1/color_sensor
  /turtle1/pose
  
  

ROS2 中的服务

服务是基于调用-响应模型，而不是主题的发布-订阅模型。虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务仅在客户端特定调用时提供数据

常用指令：

• ros2 service list：返回当前系统中所有运行的服务列表
• ros2 service type <service_name>：服务具有描述服务的请求和相应数据结构的类型。服务类型的定义类似与主题类型，但服务类型由请求部分和相应部分组成
• ros2 service fing <type_name>：找到特定类型的所有服务
• ros2 interface show <service_name>：可以从命令行查看特定服务类型的参数结构
• ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>：既然知道了什么是服务类型，如何找到服务的类型，以及如何找到该类型参数的结构，可以通过此命令来调用服务

初步实践

• ros2 run turtlesim turtlesim_node
  

• ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  

• # 输入
  rso2 service list
  
  # 输出
  /clear
  /kill
  /reset
  /spawn
  /teleop_turtle/describe_parameters
  /teleop_turtle/get_parameter_types
  /teleop_turtle/get_parameters
  /teleop_turtle/list_parameters
  /teleop_turtle/set_parameters
  /teleop_turtle/set_parameters_atomically
  /turtle1/set_pen
  /turtle1/teleport_absolute
  /turtle1/teleport_relative
  /turtlesim/describe_parameters
  /turtlesim/get_parameter_types
  /turtlesim/get_parameters
  /turtlesim/list_parameters
  /turtlesim/set_parameters
  /turtlesim/set_parameters_atomically
  

• # 输入
  ros2 service type /turtle1/teleport_absolute
  
  # 输出
  turtlesim/srv/TeleportAbsolute
  

• # 输入
  ros2 interface show turtlesim/srv/TeleportAbsolute
  
  # 输出
  float32 x
  float32 y
  float32 theta
  ---
  
  # 输入
  ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn
  
  # 输出
  float32 x
  float32 y
  float32 theta
  string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
  ---
  string name
  
  

ROS2中的参数

参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点、布尔、字符串和列表

常用指令：

• ros2 param list：列出各自节点中的配置参数
• ros2 param get <node_name> <parameter_name>：显示节点中对应参数名称的类型和当前值
• ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>：更改参数的值
• ros2 param dump <node_name>：查看节点的所有当前参数值
• ros2 param load <node_name> <parameter_file>：将参数从文件加载到当前运行的节点
• ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>：使用保存的参数值启动相同的节点

ROS2中的行为

行为是ROS2中的一种通信类型，用于长时间运行的任务。他们由三个部分组成：目标（goal），反馈（feedback）和结果（result）

行为是建立在主题（topics）和服务（services）之上的。它们的功能类似于服务，但行为可以被取消。与只返回单个响应的服务不同，行为还能提供稳定的反馈。

一个行为客户端节点向一个行为服务端发送一个目标，服务段节点确认目标并返回一些列反馈和结果流

常用指令：

• ros2 action list：显示所有action的列表
• ros2 action info <action_name> : 显示特定action的信息
• ros2 interface show <action_name>： 显示特定action的参数结构
• ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>：发送一个action目标

启动节点

上述的例子中，每次运行节点都要新开一个终端，当运行很多节点时，可以启动包含了ROS2节点的多个可执行文件，使用ros2 launch

录制和回放数据

ros2 bag是一个命令行工具，用于记录系统中发布在话题上的数据，会将话题传递的数据保存在数据库中，后续可以回放这些数据用于测试和实验的验证

常用指令

• ros2 topic echo <topic_name>：显示话题发布的数据
• ros2 bag record <topic_name>：记录话题发布的数据
• ros2 bag info <bag_file_name>：查看记录数据bag的详细信息
• ros2 bag play <bag_file_name>：回放bag文件
• ros2 topic hz <topic_name>：查看话题数据发布的频率