话题通信与服务通信
通用流程
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要素1: 消息的发布方/客户端(Publisher/Client)
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要素2: 消息的订阅方/服务端(Subscriber/Server)
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要素3: 话题名称(Topic/Service)
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要素4: 数据载体(msg/srv)
区别
同步性
话题通信
在一段时间内可能发送多个消息,不存在应答
服务通信
要素1: 消息的发布方/客户端(Publisher/Client)
要素2: 消息的订阅方/服务端(Subscriber/Server)
要素3: 话题名称(Topic/Service)
要素4: 数据载体(msg/srv)
话题通信
在一段时间内可能发送多个消息,不存在应答
服务通信