话题与服务学习总结(一)

一.话题编程

话题编程流程:
四步骤:
1. 创建发布者(talker)
创建工作空间, 在src中编写talker.cpp文件。
3. 创建订阅者(listener)
在src中编写listener.cpp文件。
5. 添加编译选项,
4. 运行可执行程序。
若为自定义话题: 将话题保存在msg包中。
服务编程流程:
四步骤:
1. 创建服务器(server),
2. 创建客户端(client),
3. 添加编译选项,
4. 运行可执行,
若为自定义话题: 将话题保存在srv包中。
话题与服务的区别:

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ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统,它提供了很多工具和库,方便我们构建、测试和部署机器人应用。ROS节点(node)是ROS系统中的基本构建块,它们可以执行各种任务,并通过ROS通信机制与其他节点通信。 在ROS中,我们可以使用launch文件来管理节点的启动和运行。launch文件是一个XML格式的文件,其中包含了我们需要启动的节点、参数、话题服务等信息。在本次实验中,我们将学习如何编写一个简单的launch文件来管理ROS节点的启动和运行,并对实验过程进行总结。 实验步骤: 1. 创建ROS工作空间 首先,我们需要创建一个ROS工作空间,如果已经有了可以跳过此步骤。在终端输入以下命令: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 2. 创建ROS节点 在ROS工作空间的src目录下创建一个ROS节点。在终端输入以下命令: ``` cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_node rospy ``` 这里创建了一个名为“my_node”的ROS包,其中使用了ROS的Python库rospy。 3. 编写ROS节点代码 在my_node包中创建一个名为“my_node.py”的Python文件,并将以下代码复制到文件中: ``` #!/usr/bin/env python import rospy def main(): rospy.init_node('my_node') rospy.loginfo('Hello, ROS!') if __name__ == '__main__': main() ``` 这个ROS节点非常简单,它只是打印了一条信息“Hello, ROS!”。当然,我们也可以在这里添加更多的代码来完成其他任务。 4. 编写ROS launch文件 在my_node包中创建一个名为“my_node.launch”的launch文件,并将以下代码复制到文件中: ``` <launch> <node pkg="my_node" type="my_node.py" name="my_node" output="screen"/> </launch> ``` 这个launch文件定义了一个ROS节点,其中“pkg”属性指定了节点所在的ROS包,“type”属性指定了节点的Python文件,“name”属性指定了ROS节点的名称,“output”属性指定了节点输出的消息类型。 5. 运行ROS launch文件 在终端输入以下命令来启动ROS launch文件: ``` roslaunch my_node my_node.launch ``` 在终端中将会看到输出“Hello, ROS!”,说明ROS节点已经成功启动。 实验总结: 通过本次实验,我们学习了如何使用ROS launch文件来管理ROS节点的启动和运行。在编写launch文件的过程中,需要注意以下几点: 1. 在launch文件中定义的节点必须与Python文件中的节点名称相同。 2. 在编写launch文件时,需要指定节点所在的ROS包、Python文件以及节点的名称。 3. 在运行launch文件时,需要使用“roslaunch”命令,并指定launch文件所在的ROS包和launch文件的名称。 总的来说,ROS的launch文件非常方便,可以大大简化我们的节点管理工作。在实际的机器人应用中,我们可以使用launch文件来启动多个节点,并通过ROS通信机制将它们连接在一起,完成更加复杂的任务。

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