安装cartographer踩坑记录

环境：ubuntu18.04(melodic)

               电脑

（1）安装编译工具

我来编译cartographer_ros，我们需要用到wsool和rosdep。为了加快编译，我们使用ninja工具进行编译。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

 

（2）创建存放cartographer_ros的专门工作空间

mkdir catkin_ws_carto
cd catkin_ws_carto
wstool init src

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

特别说明，在执行wstool update -t src之前，需要将src/.rosinstall文件修改成以下内容,以解决ceres-solver下载不了的问题，如图19。

- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer.git', version: 'master'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git', version: 'master'}
- git: {local-name: ceres-solver, uri: 'https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}

 构建ceres

 cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

（3）安装依赖项

安装cartographer_ros的依赖项proto3、deb包等。如果执行sudo rosdep init报错，可以直接忽略。

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

（4）编译和安装

上面的配置和依赖都完成后，就可以开始编译和安装cartographer_ros整个项目工程了。

catkin_make_isolated --install --use-ninja

特别提醒，以后对cartographer_ros中的配置文件或源码有改动时，都需要执行这个编译命令使修改生效。

  (5)测试

    2D：roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=跟上bag的路径
    3D：roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=跟上bag的路径