激光雷达测量物体体积

只有想法而不去实践是不现实的，这样下去前进的脚步将会非常慢。

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达到效果：1、将一个海之言的瓶子分割成梯形状和矩形状，将两种进行体积求和；

2、升级任务：利用微积分，将一个对称的不规则边缘物体的体积积出来。

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首先开启激光雷达采集一下点云，查看点云的轮廓和形状和自己判断是否一致。

简直不能理解，为什么海之言的瓶子中间会扫描不到，难道因为这种特别的流线型，导致点传不回来吗？干脆换一个瓶子。

（PS：宇树科技激光雷达x轴正方向判断：接线端的反方向即为x轴正方向，逆时针90°即为y轴的正方向。）

换一个瓶子后扫描的点如图：

现在的目标就很明确了，将该点云分成三块，第一块上面的瓶盖（圆柱）；第二块下面的长方体；第三块就是二者之间的一块梯形体。现在要将三块标出来，并且得到三块的长度，将三者体积相加。

接下来，首先对获取的图像进行滤波，然后滤波之后的物体进行识别、标注、计算。

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滤波：这里选择使用半径滤波去除离群点，以及使用体素网格滤波

// 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argc > 1 ? argv[1] : "b.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("无法加载PCD文件\n");
        return (-1);
    }

    // 预处理：半径滤波去除离群点
    pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> outrem;
    outrem.setInputCloud(cloud);
    outrem.setRadiusSearch(0.002);
    outrem.setMinNeighborsInRadius(8);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    outrem.filter(*cloud_filtered);

    // 预处理：体素网格滤波
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> vg;
    vg.setInputCloud(cloud_filtered);
    vg.setLeafSize(0.007f, 0.007f, 0.007f);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_voxel_grid(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    vg.filter(*cloud_voxel_grid);

    // 保存滤波后的点云
    pcl::io::savePCDFileASCII("filtered_cloud.pcd", *cloud_voxel_grid);

得到的效果如下图所示：（下面这一段是当初扫描的时候加的一层板子，暂时可以忽略）

我们可以看到，比较好的将上下两个形状区别开来，其实我这里想再用一个半径滤波，应该就可以比较好的分开来了。