宇树科技单线雷达L2的坑货驱动

已于 2025-02-25 23:20:29 修改
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文章标签： 科技
于 2025-01-06 00:54:02 首次发布
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最烂的github网站：GitHub - unitreerobotics/unilidar_sdk: SDK for Unitree L1 LiDAR

搞不懂这家公司火的道理，卖个烂机器狗忽悠火了，瞎眼买了个激光雷达，捯饬半天。一句话搞定的事技术支持就是不和你说清楚

别用这个网站，错误的没有更新

使用官网的SDK驱动网站：下载中心 L2 - 宇树科技

完全没有技术支持，扔一堆手册，问一下问题还要提交工单，代理商、销售心高气傲，国货最坑人。

anyway, IP：192.168.1.62，网关：192.168.1.1，子网掩码：255.255.255.0，默认发送数据的目标服务 器 IP 地址为 192.168.1.2。雷达 UDP 发送数据的端口为 6101，目标服务器的接收端口为 6201。

设置如下：

对，地址不要用192.168.1.62，要不一样。

wuicer
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但是需要获取相机的内参，虽然深度相机有发布内参，但是发布的这个内参和网上说的这篇文章里提到的内参的对应关系没有，卖家也不提供相关资料，只能是自己琢磨，琢磨到什么程度只能靠运气了。鉴于官方也没有提供demo，技术也不能够说明内参相关的东西，图像上某点的世界坐标计算 就放弃了，可能官方也不想让你用这个世界坐标。还有就是深度图受光线的影响很大，说白了就是不是很准，下图的墙顶就是黑色的橡胶漆，房顶这块完全没有深度图。目前深度这一块智能提供某一点的深度数据，没有提供某一点的世界坐标，虽然网上有文章说是可以计算。
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<think>好的，用户想安装宇树L2雷达的ROS2驱动包，但不想用Git。我需要帮他们找到其他方法。首先，我得回忆一下常见的安装方式，除了Git克隆，通常还有直接下载压缩包或者使用包管理器。 用户提到不使用Git，所以像git clone这样的命令显然不合适。那应该推荐他们去官网或资源平台下载源码压缩包。比如，宇树的官方文档可能提供驱动包的下载链接，用户可以直接下载ZIP或tar.gz文件，然后解压到工作空间里。需要指导他们如何正确解压并放置到src目录下。 另外，可能有些第三方包管理工具，比如ROS的apt仓库。如果宇树驱动已经发布到ROS的官方或第三方仓库，用户可以直接用apt install来安装。但不确定是否存在这种情况，可能需要建议用户检查官方文档是否有相关说明。 还有可能驱动包作为Debian包提供，用户可以直接下载.deb文件安装。或者通过Python的pip，但这种情况比较少，ROS驱动通常用C++，所以可能不适用。 需要提醒用户安装依赖项，无论是哪种安装方式，依赖库都是必须的。例如，工业相机SDK或者雷达的驱动，可能需要先安装厂商提供的SDK，参考引用中的安装步骤。例如引用[1]提到安装工业相机驱动SDK，类似地，用户可能需要先安装宇树雷达的SDK。 另外，参考引用[2]中的安装脚本，可能用户需要运行某个安装脚本，但需要先下载驱动包。如果驱动包有提供安装脚本，用户可以执行脚本，但需要确保脚本的路径正确，并且工作空间已经创建。 最后，可能用户需要手动编译和安装，使用colcon build等命令。需要确保他们正确source环境变量，并测试安装是否成功。 总结步骤应该是：1. 下载源码压缩包；2. 解压到工作空间src；3. 安装依赖；4. 编译安装；5. 配置环境。同时，提醒用户查阅官方文档获取最新链接和详细说明，确保兼容性，特别是ROS2的版本和Ubuntu系统版本是否匹配，如引用[1]和[2]提到的Ubuntu22.04或20.04的情况。</think>### 宇树L2雷达ROS2驱动包的非Git安装方法 #### 方法1：直接下载源码压缩包 1. **访问官方资源平台** 宇树科技可能在其官网或开发者平台提供ROS2驱动包的`.zip`或`.tar.gz`压缩包下载链接（例如GitHub仓库的"Download ZIP"选项）[^1]。 2. **手动解压到工作空间** ```bash # 假设下载的压缩包为unitree_l2_ros2_driver.zip unzip unitree_l2_ros2_driver.zip -d ~/ros2_ws/src/ ``` 3. **安装依赖项** 根据驱动包要求，可能需要安装雷达硬件SDK或ROS2功能包： ```bash # 示例：安装ROS2相关依赖（如sensor_msgs、rclcpp等） sudo apt install ros-<distro>-sensor-msgs ros-<distro>-rclcpp ``` 4. **编译与部署** ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select unitree_l2_ros2_driver source install/setup.bash ``` --- #### 方法2：通过Debian包安装（若提供） 若宇树提供预编译的Debian包（`.deb`文件），可直接安装： ```bash sudo dpkg -i unitree_l2_ros2_driver.deb ``` --- #### 方法3：使用第三方包管理器 部分第三方ROS仓库（如Bloom或ROS-I）可能提供编译好的二进制包： ```bash # 示例（需确认仓库支持） sudo apt install ros-<distro>-unitree-l2-driver ``` --- #### 注意事项 1. **兼容性验证** 确保驱动包支持您的ROS2版本（如Humble、Foxy）和Ubuntu系统（如22.04或20.04）[^1][^2]。 2. **硬件SDK预装** 部分雷达需提前安装厂商提供的SDK（参考引用[1]中工业相机驱动的安装逻辑）。 3. **环境配置** 若驱动包包含启动文件，需通过`ros2 launch`验证功能： ```bash ros2 launch unitree_l2_ros2_driver sensor.launch.py ``` ---
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