rog幻16air+ubuntu22.04+isaac gym

最近为幻16air配置ros及rl环境时，ubuntu版本及linux内核产生了冲突。要使用nvidia-driver、ros-noetic，选择ubuntu20.04貌似是首选，但是电脑硬件较新，触控板、网卡等硬件无法使用。最终选择安装ubuntu22，并成功配置了ros-noetic、isaac gym。

幻16air硬件较新，虽然isaac gym官网说明支持ubuntu18及ubuntu20，但实测ubuntu22也可以使用。安装ubuntu20会产生无法使用AX211、触控板的情况。强制下载libc6、libssl库，将内核升级为6.3会导致nvidia驱动产生问题，主要由于libc6、libssl库的版本不匹配，经过不断尝试没有解决升级内核后为ubuntu20装显卡驱动的问题。

安装ubuntu22.04，内核版本6.5.0-27，nvidia驱动版本535.161.07，cuda版本12.2.2_535.104.05，cudnn版本x86_64-8.9.3.28_cuda12。

Install nvidia-driver & cuda & cudnn

cuda官网
cudnn官网
参考
参考

1.Install nvidia-driver

sudo apt update

sudo apt install nvidia-driver-535

2.Install cuda

根据官网链接使用runfile安装。
安装完成后，在bashrc中添加

export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-12.2/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-12.2/lib64

使用下边的命令测试是否安装成功。

source ~/.bashrc
nvcc -V

3.Install cudnn

按照官网下载好压缩包后解压，进入目录。

tar -xvf cudnn-linux-$arch-8.x.x.x_cudaX.Y-archive.tar.xz
sudo cp cudnn-*-archive/include/cudnn*.h /usr/local/cuda-12.2/include
sudo cp -P cudnn-*-archive/lib/libcudnn* /usr/local/cuda-12.2/lib64
sudo chmod a+r /usr/local/cuda-12.2/include/cudnn*.h /usr/local/cuda-12.2/lib64/libcudnn*

Istall anaconda

anaconda官网
使用bash进行安装

bash Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh

在出现是否要initial anaconda时，输入yes，此时bashrc会写入配置。

- 创建虚拟环境

conda create -n your_venv_name python=3.8

推荐是使用python3.8，不可高于3.9，isaac gym官网指明版本为Python 3.6，3.7，or 3.8。

Install pytorch

虽然pytoch只支持到cuda12.1，但实测cuda12.2安装cuda12.1对应版本仍可运行。pytorch官网

conda install pytorch torchvision torchaudio pytorch-cuda=12.1 -c pytorch -c nvidia

Install isaac gym

issac gym download
虽然issac gym提供了sh文件用于创建conda虚拟环境，但实测对于本机会出现创建失败的情况，使用上边创建的conda环境。用pip安装isaac gym依赖。

conda activate you_venv_name
cd isaacgym/python/
pip install -e .
pip show isaacgym

运行demo。

cd example/
python joint_monkey.py

如果出现ImportError: libpython3.8m.so.1.0: cannot open shared ogject file:.....报错，使用apt安装libpython3.8。如果没有libpython3.8，输入下边命令重试。

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa

再次运行会出现pytorch报错UserWarning: torch.meshgrid: in an upcoming release, it will be required to pass the indexing argument.，参考
根据报错路径找到所用的虚拟环境下的functional.py文件，将报错行代码修改为

return _VF.meshgrid(tensors, **kwargs,indexing = 'ij')  # type: ignore[attr-defined]

Install legged_gym

根据github的readme进行配置，参考
Github网址
Notice：安装rsl_rl时，git clone后，必须

git checkout v1.0.2

否则会报错！