ubuntu20+gazebo+px4配置

使用gazebo进行px4仿真。

一、安装PX4

安装前确保安装opencv的拓展模块（opencv_contrib）否则后期编译时会报opencv相关错误。

1. git clone源码

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

2. 运行脚本安装依赖

cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

3. 编译

make px4_sitl_default gazebo

编译完成后会启动gazebo仿真，在终端输入commander takeoff，无人机起飞。

4. 添加环境变量

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

二、安装mavros

MAVROS是一个开源的ROS包，它将ROS和MAVLink协议连接起来，实现ROS与无人机之间的通信和控制。通过MAVROS，用户可以方便地访问无人机的状态和传感器数据，并且可以通过ROS话题或服务来控制无人机的飞行和导航。MAVROS支持多种无人机硬件平台，如Pixhawk、PX4、ArduPilot等，使得用户可以在不同的无人机平台上使用相同的ROS接口。此外，MAVROS还提供了一些常用的话题和服务，用于无人机的状态监控、飞行控制等功能。例如，用户可以发布特定的ROS话题来指定无人机的飞行目标位置或者通过服务来解锁无人机等。

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

三、安装QGC

参考网站：
https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html

四、运行仿真

添加环境变量后，

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch