ros创建工作空间及功能包

1.创建工作空间 catkin_ws

创建src文件，放置功能包源码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

进入src文件夹： 

cd ~/catkin_ws/src

初始化文件夹：

 catkin_init_workspace

这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个是ROS的工作空间。 

2.编译工作空间 catkin_make 

 所有编译工作都要在catkin_ws文件夹下编译：

cd ~/catkin_ws/

编译，编译完成后，会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和 devel 

catkin_make

3.创建功能包  

在src中创建：

功能包格式：

catkin_create_pkg   package_name   depend1 depend2 depend2

package_name：功能表名称

depend1、2、3：依赖项

创建功能包：

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

4.编译功能包 

 cd ~/catkin_ws

catkin_make