【ROS】创建工作空间与功能包(跟古月学ROS)

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工作空间作用

创建工作空间步骤

创建功能包(放置源码的最小单元)

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工作空间作用

工作空间是用来存放工程开发相关文件的文件夹，主要包括：

• src：代码空间，主要是用来存放我们开发的功能包；
• build：编译空间，编译过程的中间文件存放路径；
• devel：开发空间，包括编译过程中产生的库文件、可执行文件等；
• install：安装空间，安装的指定位置；

创建工作空间步骤

• 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
# 初始化工作空间
catkin_init_workspace

• 编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

• 设置环境变量

source devel/setup.bash

• 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包(放置源码的最小单元)

所有的源码的编译都要放置到功能包中实现，同一个工作空间不允许出现同名功能包，不同工作空间可以存在同名的功能包。创建功能包的指令：

catkin_create_pkg <pkg_name> [depend1] [depend2] [depend3]

example:

# 创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

# 编译功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash