多无人机辅助移动边缘计算中的任务卸载和轨迹优化

摘要:

提出了一个多无人机辅助移动边缘计算系统，系统部署了多个配备计算资源的无人机为本地资源有限的移动用户提供计算卸载机会。每个用户的计算任务分为两部分：一部分卸载到关联的无人机进行计算，剩余部分在本地进行计算。旨在联合优化一个有限周期内的无人机轨迹和用户调度来最小化所有用户间最大的总时延。所提出的问题是一个混合整数非凸优化问题，为了有效求解该问题，通过引入一些辅助变量将其等价地转化为一种更易处理的形式，然后提出了一个惩罚凹凸过程的算法来求解转化后的问题。数值结果表明，与其他基准方案相比，提出的联合优化方案能获得显著的性能增益。

关键词：无人机 ; 移动边缘计算 ; 轨迹设计 ; 用户调度

1 引言

随着物联网和移动通信技术的不断发展，越来越多的新兴移动应用逐渐进入人们的生活，如无人驾驶、智能导航、人脸识别。然而，这些应用属于计算密集和时延感知型，通常需要较高的计算能力。有限的电池能量和较低的计算能力使得用户设备难以使用自己的计算资源来执行这些应用。为了克服此困难，移动边缘计算已经成为一种有效的解决方案，能够以较低的传输时延和较轻的访问负载为位于无线网络边缘的用户设备提供计算服务。通过卸载部分或者全部的计算密集型任务到移动边缘计算服务器，可以显著地提高用户计算体验质量和电池寿命。

然而，对于基础设施有限或没有可用基础设施的无线网络场景（如灾难响应、紧急救援、军事演习），传统的地面移动边缘计算则无法满足其需求。无人机辅助的移动边缘计算已被提出，作为解决挑战的潜在技术。与基于基础设施的移动边缘计算相比，无人机辅助的移动边缘计算具有更可靠的视距（LoS, line-of-sight）链路和可控的移动性管理，近年来受到越来越多的关注。具体地，文献研究了基于单个无人机的移动边缘计算系统ÿ