策略梯度算法（Policy Gradient Methods）​​：直接优化策略的强化学习范式

核心思想​​

策略梯度算法通过​​直接优化策略函数​​（Policy Function）来最大化累积奖励，而非间接优化值函数（如Q-learning）。其核心是​​梯度上升​​：计算预期回报对策略参数的梯度，并沿梯度方向更新策略。
​​关键公式​​（梯度计算）：

其中，θ 是策略参数，τ 是轨迹（Trajectory）， 是状态-动作值函数。

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​​一、策略梯度 vs. 值函数方法​​

​​维度​​	​​策略梯度（Policy Gradient）​​	​​值函数方法（Q-learning等）​​
​​动作空间​​	适用于连续或离散动作	通常需离散动作（Q表或函数逼近限制）
​​策略类型​​	支持显式随机策略（如概率分布）	通常为确定性策略（如贪心选择）
​​探索方式​​	通过策略的随机性自然探索	需手动设计探索策略（如ε-greedy）
​​典型算法​​	REINFORCE、Actor-Critic、PPO、TRPO	DQN、SARSA、Double DQN

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​​二、策略梯度算法流程​​

1. ​​初始化策略参数​​ θ（如神经网络权重）。
2. ​​生成轨迹​​：使用当前策略 πθ​ 与环境交互，收集轨迹数据。
3. ​​计算梯度​​：根据轨迹数据计算预期回报对 θ 的梯度。
4. ​​更新策略​​：沿梯度方向调整参数 。
5. ​​重复​​步骤2-4，直到策略收敛。

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​​三、策略梯度改进方法​​

​​1. 基准（Baseline）减方差​​

在梯度公式中引入基准函数 ，减少方差而不改变期望：

​​常用基准​​：状态值函数 V(s)，此时梯度公式变为优势函数。

​​2. Actor-Critic框架​​

• ​​Actor​​：策略函数 πθ​(a∣s)，负责生成动作。
• ​​Critic​​：值函数 Vw​(s) 或 Qw​(s,a)，评估状态或动作的价值并提供梯度修正。
• ​​优势​​：利用Critic的估计值替代蒙特卡洛回报，降低方差，提升稳定性。

​​3. 近端策略优化（PPO）​​

通过限制策略更新的幅度，避免训练崩溃：

其中，ϵ 是裁剪阈值，通常设为0.1~0.3。

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​​四、策略梯度的优缺点​​

​​优点​​	​​缺点​​
直接优化策略，避免值函数近似误差	高方差（需大量样本或方差缩减技术）
支持连续动作空间和随机策略	训练不稳定（策略可能剧烈波动）
自然探索（通过策略的随机性）	样本效率低（需大量环境交互）

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​​五、代码示例：用PyTorch实现REINFORCE算法​​

import torch
import torch.nn as nn
import torch.optim as optim
import gym

class PolicyNetwork(nn.Module):
    def __init__(self, state_dim, action_dim):
        super().__init__()
        self.fc = nn.Sequential(
            nn.Linear(state_dim, 64),
            nn.ReLU(),
            nn.Linear(64, action_dim),
            nn.Softmax(dim=-1)
        )
    
    def forward(self, state):
        return self.fc(state)

env = gym.make('CartPole-v1')
state_dim = env.observation_space.shape[0]
action_dim = env.action_space.n
policy = PolicyNetwork(state_dim, action_dim)
optimizer = optim.Adam(policy.parameters(), lr=0.01)

def train(num_episodes=1000):
    for episode in range(num_episodes):
        states, actions, rewards = [], [], []
        state = env.reset()
        done = False
        
        # 生成轨迹
        while not done:
            state_tensor = torch.FloatTensor(state)
            action_probs = policy(state_tensor)
            action = torch.multinomial(action_probs, 1).item()
            
            next_state, reward, done, _ = env.step(action)
            
            states.append(state)
            actions.append(action)
            rewards.append(reward)
            state = next_state
        
        # 计算折扣回报
        returns = []
        G = 0
        for r in reversed(rewards):
            G = r + 0.99 * G  # 折扣因子γ=0.99
            returns.insert(0, G)
        
        # 转换为Tensor
        states = torch.FloatTensor(states)
        actions = torch.LongTensor(actions)
        returns = torch.FloatTensor(returns)
        
        # 计算策略梯度
        log_probs = torch.log(policy(states).gather(1, actions.unsqueeze(1)))
        loss = -torch.sum(log_probs * returns)
        
        # 更新参数
        optimizer.zero_grad()
        loss.backward()
        optimizer.step()

        if episode % 100 == 0:
            print(f"Episode {episode}, Total Reward: {sum(rewards)}")

train()

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​​六、实际应用案例​​

1. ​​机器人控制​​

   • ​​场景​​：训练机械臂抓取物体，策略梯度直接优化动作（如关节角度）的概率分布。
   • ​​方法​​：PPO算法在仿真环境中训练，迁移到真实机器人。

2. ​​游戏AI​​

   ​​案例​​：AlphaGo的初始版本使用策略梯度优化落子策略，结合蒙特卡洛树搜索（MCTS）。

3. ​​自动驾驶​​

   ​应用​​：通过策略网络输出方向盘角度和油门刹车的连续控制信号。

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​​总结​​

策略梯度算法是强化学习的核心方法之一，尤其适合​​复杂动作空间​​和​​需要随机策略​​的场景（如机器人控制、游戏AI）。其改进方法（如Actor-Critic、PPO）通过平衡偏差与方差，大幅提升了实用性和稳定性。掌握策略梯度，是解锁深度强化学习应用的关键一步。 🚀