stm32学习——定时器部分2(输出比较)

一、TIM输出比较

OC(Output Compare)
通过比较CNT与CCR(Capture/Compare Register 捕获/比较寄存器)值的关系来输出电平实现置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。

二、PWM简介

PWM(Pulse Width Modulation)脉冲宽度调制
参数：频率=1/T；占空比(高电平的占比，例如T=100ms，输出波形中高电平占40ms，则占空比为40%)=Ton/T；分辨率=占空比变化步距(相当于等差变换的差)
由于通断电的频率很快，所以可以使电机处于一个中等转速，调整占空比就可以调整电机的转速。

三、PWM模式1和PWM模式2

模式1：向上计数时，CNT<CCR，REF(参考信号)置1；CNT>CCR，REF置0；
模式2反之。

四、参数计算

PWM频率：Freq=CK_PSC/(PSC+1)/(ARR+1)
PWM占空比：Duty=CCR/(ARR+1)
PWM分辨率：Reso=1/(ARR+1)

五、舵机

一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置（这里是SG90）。
信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

六、cubemx配置PWM驱动舵机 

1.配置debug为SW，RCC为外部晶振；
2.配置时钟TIM2，将通道1、2配置为PWM通道； 

3.周期20ms=(7200*200)/72000000,所以配置PSC为7200-1，CCR为200-1；

输入模式为PWM模式1（向上计数时，CNT<CCR，REF(参考信号)置1；CNT>CCR，REF置0）
Pulse为占空比，设置初始脉冲时间为50(即50/100=0.5ms) 

 4.新建一个.c文件和一个.h文件

在.h文件内将各个关键角度对应的脉冲时间进行定义，这样更加直观

 在.c文件中设置每转动一次角度等待1000ms（1s）

 5.初始化PWM，在main.c的while中用pwm.c文件中定义的函数写入想要的角度即可，编译并运行。