SLAM代码（SVO ros ）

SVO ros 节点解读

测试执行

• 使用作者给出的bag文件，运行以下指令

rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

这样会在ros环境中广播/camera/image_raw 图像message, svo节点重映射该message到cam_topic，并订阅该topoic。运行该节点程序

roslaunch svo_ros test_rig3.launch 

可视化输出结果

rosrun rviz rviz -d src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz 

svo节点的输出节点通过一个tf变换和2个marker，这样可以可视化在rviz中。2个marker其中一个是point显示的相机的位置（svo/points），另外一个是（表示相机位姿的五面体（/svo/keyframe））