手机拍照稳定器项目

最新推荐文章于 2023-04-28 20:39:18 发布

wenguitao

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文章标签： arduino

本文链接：https://blog.csdn.net/wenguitao/article/details/104581358

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利用闲置的9G舵机和L3G4200D三轴陀螺仪模块，博主动手制作了一个手机稳定器。通过陀螺仪检测和舵机反向补偿，实现设备稳定。文中详细介绍了硬件连接、软件开发环境（Arduino Leonardo和arduino-1.8.12）、代码编写与测试过程，展示了如何从获取陀螺仪原始数据到通过串口显示的实现步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近新发现手里有三个9G 的舵机和之前想做无人机时买的三轴陀螺仪模块，闲着没事在家制作一个手机稳定器。

制作手机稳定器的原理无非是：

三轴陀螺仪检测到X轴方向沿负方向运动，那么相机相应X轴的舵机就进行相反的方向移动，以抵消晃动。

我的三轴陀螺仪的芯片是L3G4200D；

在网上有些玩家用的是6轴陀螺仪，MPU6050.相应的库也很健全，但是目前我没有，只能充分利用手里的东西。

电路连线如图所示：

相应的三维结构图如下：

采用标准的笛卡尔三维结构，编程也方便，数学模型好建立。

关于L3G4200D陀螺仪，有如下案例：

L3G4200D是意法（ST）半导体公司推出的一款MEMS运动传感器：三轴数字输出陀螺仪。可选-250~250、-500~500、-2000-2000dps

开发环境：
系统：XP
单板：Arduino Leonardo
平台：arduino-1.8.12

目标：读三轴陀螺仪的原始数据，并通过串口显示

一、硬件介绍

三轴陀螺仪L3G4200D模块的原理图如下：

这里只用到SCL、SDA、VCC_3.3V、GND分别连接到Arduino的对应接口上。Arduino Leonardo上直接标有SDA、SCL连上即可，其它Arduino根据自己的板子连接。

二、编写测试代码

现在的arduino版本高，在网上找的例程都编译通不过，换了个低版本才编译通过。可以参考这个上面的代码 https://github.com/pololu/L3G4200D/tree/66f1448d7f6767e12d0fe0c5c50d4e037aedc27c/L3G4200D 找到这两个文件L3G4200D.cpp L3G4200D.h，但文件好像不能直接下，代码都贴在网页上，直接copy下来。然后还要在arduino-1.0.1-windows\arduino-1.0.1\libraries下新建L3G4200D目录，将L3G4200D.cpp L3G4200D.h拷到刚建的L3G4200D，就可以在Android中使用L3G4200D类。

文件L3G4200D.cpp

#include <L3G4200D.h>
#include <Wire.h>
#include <math.h>

// Defines 

// The Arduino two-wire interface uses a 7-bit number for the address, 
// and sets the last bit correctly based on reads and writes
#define GYR_ADDRESS (0xD2 >> 1)

// Public Methods //

// Turns on the L3G4200D's gyro and places it in normal mode.
void L3G4200D::enableDefault(void)
{
	// 0x0F = 0b00001111
	// Normal power mode, all axes enabled
	writeReg(L3G4200D_CTRL_REG1, 0x0F);
}

// Writes a gyro register
void L3G4200D::writeReg(byte reg, byte value)
{
	Wire.beginTransmission(GYR_ADDRESS);
	Wire.write(reg);
	Wire.write(value);
	Wire.endTransmission();
}

// Reads a gyro register
byte L3G4200D::readReg(byte reg)
{
	byte value;

	Wire.beginTransmission(GYR_ADDRESS);
	Wire.write(reg);
	Wire.endTransmission();
	Wire.requestFrom(GYR_ADDRESS, 1);
	value = Wire.read();
	Wire.endTransmission();

	return value;
}

// Reads the 3 gyro channels and stores them in vector g
void L3G4200D::read()
{
	Wire.beginTransmission(GYR_ADDRESS);
	// assert the MSB of the address to get the gyro 
	// to do slave-transmit subaddress updating.
	Wire.write(L3G4200D_OUT_X_L | (1 << 7)); 
	Wire.endTransmission();
	Wire.requestFrom(GYR_ADDRESS, 6);

	while (Wire.available() < 6);

	uint8_t xla = Wire.read();
	uint8_t xha = Wire.read();
	uint8_t yla = Wire.read();
	uint8_t yha = Wire.read();
	uint8_t zla = Wire.read