【单片机学习笔记】(30)：蓝牙通信、板球控制系统、串级PID

Debug方法

当外设多了之后，有些外设初始化不成功的话，先去用st—link调试，找到出问题的，再去调换一下初始化的顺序。别在那一直看代码空想

如果实在中断中调用的函数出问题，那就用led去把它放在相应函数的不同位置，看看能否正常执行过去！实在没思路，二分法也是不错的选择！注意变量赋值或者判断语句是否合适

给程序做了标记记得取消，否则编译每次都会编译全部文件，速度很慢

蓝牙通信

两个蓝牙模块HC-05配对---血泪史_micro_xx的博客-CSDN博客_两个蓝牙模块配对  参考连接

蓝牙也跟GSM模块一样，使用AT指令区操作的

波特率都是9600

两个蓝牙要是都是隔一段时间都同时闪亮几次，说明就已经配对成功了，蓝牙主机可以向蓝牙从机发送数据了

连接密码都改成6632

蓝牙A  地址：98D3:61:F6199D   蓝牙B 地址：98D3:21:F7595C

背面塑料被弄花的是蓝牙B，它是从机

直接用PC操控两个蓝牙配对成功。

如果用单片机来一个发送，一个接收的话，则需结合AT指令进行编程。

或者把串口的发送和接收程序写好

用usart3进行蓝牙主机发送，usart2进行蓝牙从机接收

实在不会搞数据包，协议这些的话，那就直接通过单片机发送几个数字，另一个单片机通过判断它来执行相应操作吧，先试试可不可靠再说。以后再去补串口通信协议这部分知识点吧。

应该在从机那里设置一个串口接收中断就行。（如果通过蓝牙控制什么东西，或者想用串口1显示到电脑上，直接在连接蓝牙从机的串口二的接收中断里面编写业务代码）

板球控制系统

板球控制系统制作_weixin_40909092的博客-CSDN博客_板球控制系统

【自动化毕业设计】基于机械视觉控制的板球控制装置_automan05的博客-CSDN博客_板球控制

（参考资料链接）

  外环一般是最后的控制期望（想要得到的效果）

要学会使用积分分离和积分过饱和处理

注意内环控制频率比外环控制控制频率要高，

 

 

喵呜教程中的，是采集完要输入的数据后来个低通滤波效果会更好？？查资料理解一下。

板球串级PID

串级 PID 为什么外环输出是内环的期望？（和我之前对串级PID的总结一样）_TYINY的博客-CSDN博客_串级pid内环和外环怎么确定

（参考资料链接）

外环输出 是 内环的目标值。

外环输出 是 内环误差（内环目标值 - 内环实际值）经过PID计算得出的值

理解消化野火直流有刷电机多闭环控制教程代码，然后做出 内环为速度环PD控制，外环为位置环的PI控制的串级PID控制

位置环的输出上限：Target_speed_max     3   （-3~3）

速度环的输出上限： Angle     40            （-40~40）

往回算kp，ki，kd的大概值。

临界比例度法：先去掉积分和微分部分，将P值逐渐增大到系统临界震荡，然后加入积分，对P适当缩小。