Unity坐标系求四元数的逆

最新推荐文章于 2024-10-06 11:24:03 发布

薛文旺

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分类专栏：图形学文章标签： unity 游戏引擎图形渲染 3d

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Unity坐标系求四元数的逆

inline float MagnitudeSqr(glm::quat q)//模长平方
{
    return Dot(q, q);// q.x*q.x+q.y*q.y+q.z*q.z+q.w*q.w;
}


inline glm::quat Adjoint(glm::quat q)//求共轭四元数
{
    return glm::quat(q.w, -q.x, -q.y, -q.z);
}



inline glm::quat Inverse(glm::quat q)//求逆
{
    float q2 = MagnitudeSqr(q);//q的模长的平方 如果是单位四元数 这里直接等于1
    glm::quat qAdjoint = Adjoint(q);
    return glm::quat(qAdjoint/q2);//返回四元数的逆
}