ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定

ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定

1.1安装相关软件

rosdep installcamera_calibration

如果使用usb摄像头或者其他ros下没有的，需要先安装驱动文件，如usb摄像头驱动：

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

下载到工作空间，并且编译

catkin_make

下载标定图，通过以下链接下载8*6的标定图，方格大小108mm

链接：https://pan.baidu.com/s/1s6szHzifGTP1d5JZuGvoHw

提取码：ti1z

1.2标定过程

首先运行摄像头驱动，这里使用usb摄像头

Roslaunch usb_camusb_cam-test.launch

运行标定

rosruncamera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/ usb_cam /image_rawcamera:=/usb_cam

命令运行成功，标定程序显示如下：

开始标定，不断调整标定图位置，标定图要显示在相机视野内各个位置，左右和上下，还有倾斜，水平等，直到CALIBRATE按钮可按，如图：

点击CALIBRATE按钮，直到右侧另外两个按键可用，摄像机的参数也会显示在终端，标定完成。

如果最后的标定图符合要求，点击COMMIT按键保存在默认文件夹里，以后启动会自动调用这个参数。

1.3 gazebo仿真环境下相机标定

标定前相机照片如下：

运行标定命令

root@oscarwang-B85M-DS3H:~/catkin_ws/src#rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x7 --square 0.09image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera

标定命