【ROS+OpenCV实践】USB单目相机实现标定

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一、摄像头为什么要标定?

摄像头这种精密仪器对光学器件的要求较高，由于摄像头内部与外部的一些原因，生成的物体图像往往会发生畸变，为避免数据源造成的误差，需要针对摄像头的参数进行标定。

二、安装标定的功能包

sudo apt-get install ros-melodic-calibration

sudo apt-get install ros-melodic-calibration 是一个安装 ROS Melodic 版本的 calibration 包的命令。请确保您已经正确配置了 ROS Melodic 的软件源。

这个命令将使用 apt 包管理器从 ROS 的软件源中安装 calibration 包及其依赖项。在安装之前，您需要确保已经正确安装配置了 ROS Melodic。

三、标定流程

1.启动摄像头

roslaunch robot_vision usb_cam.launch

2.启动标定包

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py 是一个在ROS中运行相机标定工具的命令。这个命令将运行 cameracalibrator.py 脚本，该脚本属于 camera_calibration 包，用于进行相机标定。

在运行该命令之前，请确保已经正确安装了 camera_calibration 包，并启动了 ROS 环境。

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

命令说明：
1.8x6指的是：棋盘格标定靶上横向8个以及纵向6个的内部角点。
2.square 0.024指的是：棋盘格上每个格子的边长为0.024米
3.image和camera指的是：摄像头发布的话题。

相机对着标定靶对角点的进行定位：标定靶在视野范围内通过左右上下前后移动和旋转，参数对应关系如下：

1.X：左右移动
2.Y：上下移动
3.Size：前后移动
4.Skew：旋转

使右边的进度条变为绿色，calibrate按钮变为深绿色后，点击该按钮，此时由于正在计算标定参数会导致界面卡顿一会时间，直至卡顿消失，说明标定结束，点击save将标定数据保存起来。

找到这个生成的压缩文件后，解压缩打开，包含了之前标定的一系列图像和两个文件，其中yaml才是我们最终需要的输出文件。

打开yaml文件后，里面显示相机拍摄图像的尺寸以及相机名称。