Apriltags+Ros+Ur5项目--gazebo模拟

最新推荐文章于 2024-07-25 09:04:41 发布
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分类专栏： ROS apriltags ROS+UR5
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本文链接：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/91280971
版权
本文介绍了如何在gazebo环境中结合Apriltags、ROS和UR5进行模拟操作。首先，尽管摄像头和tag的布置并不完全符合实际，但不影响系统运行效果。通过启动moveit的launch文件和位姿订阅节点，参考相关教程实现了Descartes Path Planning。此外，文章提供了演示视频链接展示运动规划。8月15日更新中，进行了手眼标定以确定相机相对于机械手的位姿，并使用ur5.launch文件进行模拟，最终展示了在rviz下的模拟效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

首先说明一下，这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿，并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag，但这并不影响我们观察整个系统的运行效果，布置如下：
在这里插入图片描述
由于之前myrobot已经是一个很完整的包，本身有gazebo模型，所以我们运行以下指令

roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch
roslaunch myrobot2_gazebo myrobot2.launch
roslaunch apriltags2_launch setup.launch

说一下setup.launch如下，一个是启动moveit的launch，还有一个启动了位姿订阅节点，在后续中加入了Descartes Path Planning，所以在github文件稍有不同。这一块主要参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session4/Descartes-Path-Planning.html

<?xml version="1.0" ?>
<launch>
  <include file="$(find myrobot2_moveit_config)/launch/myrobot2_mov
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Apriltags+Ros+Ur5项目--moveit
harrycomeon的博客
06-07 634
这一块自己参照以下网址配置 https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Build-a-Moveit!-Package.html 按照流程配置完后，配置文件放在atur5_moveit_config文件夹下。 然后在apriltags2_client节点下添加moveit move_t...
apriltag_ros简单上手
Nick的博客
06-29 937
apriltaag简单上手
修改gazebo中的模型文件&简单添加模型
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prfall的博客
07-25 1700
本篇博客是自己的学习记录，不对任何言论负责！如果中间有任何错误欢迎指出。^ ^简单介绍一下环境配置Ubuntu20.04 Gazebo11 PX4 1.13。
apriltag2_ros相关实验
qq_42758421的博客
08-26 300
参考链接如下： https://blog.csdn.net/weixin_43331257/article/details/83271761 ros学习之apriltags２_ros
原创：gazebo怎么建立自己想要的模型（非常可靠，稳定，最新，本人亲测可行）
m0_71500261的博客
11-25 1219
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apriltag使用之三：机械臂与Apriltag码对齐
11-01 2261
相机到Apriltag的对齐 上面是一个简单的手画的关于机器人、摄像头以及Apriltag码之间的位置关系图。机器人的基坐标系{s}由(xs,ys,zs,ts)(\mathbf{x_s,y_s,z_s,t_s})(xs​,ys​,zs​,ts​)表示，摄像头的初始位置的坐标系{c}由(xc,yc,zc,tc)(\mathbf{x_c,y_c,z_c,t_c})(xc​,yc​,zc​,tc​)表...
在gazebo仿真环境下对相机和激光雷达的标定
weixin_43807148的博客
02-28 5567
相机和激光雷达的标定主要是为了得到两者之间的参数，包括相机的内参和雷达到相机的外参。这样便可以完成点云到图像的投影，从而完成信息融合。 实际上gazebo中这些参数都是真值，是不需要标定的： 相机的内参可以从相机发布的消息：/camera/camera_info中获得 Lidar到相机的外参可以从gazebo中设置的两个传感器之间的位姿得到 以我的小车为例，首先看一下我的gazebo小车图片（忽略掉悬空的合理性） 相机和激光雷达都是朝向小车的前侧，相机高于激光雷达0.3m。 理论上来讲直到这些参数是可
Apriltags+Ros+Ur5项目--位姿订阅及其服务器请求和回应
harrycomeon的博客
06-07 938
主要参考网址：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/90451692 https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/setup/PC-Setup---ROS-Kinetic.html 之前已经实现了位姿的输出，下面编写订阅节点，并作为服务器服务端...
Apriltags+Ros+Ur5项目--Apriltags位姿输出
harrycomeon的博客
06-07 2977
进入课题组的初期，老师分配了一个实际项目，下面写一下做这个项目的过程及其心得感悟，因为现在已经越发浮躁，想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。大致流程如下： ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2019060709450932.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpd...
Apriltags+Ros+Ur5项目--UR5最后演示效果+视觉跟踪项目总结
harrycomeon的博客
08-23 1641
如果能够在gazebo下模拟成功，只需要修改部分代码，便可以实现实际UR5操作 1,controllers.yaml文件下，需要修改action通信部分，目前这一部分也并不理解原理，只是会用。 2,由roslaunch myrobot2_gazebo myrobot2.launch改为 roslaunch myrobot2_driver myrobot2_bringup_ros_control.l...
marrtino_utilities
02-14
凉亭中的Apriltag模型： git clone cp -R gazebo_apriltag / models / *〜/ .gazebo / models / rm -rf gazebo_apriltag
apriltags2_ros应用实践——如何用apriltags二维码输出相机位姿与轨迹
Manii
05-23 1万+
之前我们已经成功实现了在Realsense D435i的相机下，跑通apriltags2_ros，并发布一个可在RVIZ可视化的odometry topic，输出相机的位姿。接下来我们主要讨论如何利用这个位姿，将其转换到与VINS对齐的机器人坐标系下，并能够输出一个轨迹topic。
UR5机械臂与realsense相机在Gazebo仿真环境下的手眼标定（眼在手上）
weixin_46414430的博客
04-11 3690
这是一个Gazebo仿真环境下利用UR5机械臂和realsense相机进行手眼标定的教程（眼在手上）。
手眼标定-基于apriltags+UR5上眼在手外
harrycomeon的博客
07-06 3534
参考网址： （机器人手眼标定解读）https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730 （机器人运动学解读）https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79749282 （相机标定参数解读） https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/d...
原来gazebo里面也是可以对虚拟相机进行标定的，那么这么说在gazebo里面跑vins或者一些SLAM算法还是有意义的？
诗筱涵的博客
08-28 476
原来gazebo里面也是可以对虚拟相机进行标定的，那么这么说在gazebo里面跑vins或者一些SLAM算法还是有意义的？ 拍自《ROS机器人编程原理与应用》
ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定
wgqabc的博客
12-09 946
ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定 1.1安装相关软件 rosdep installcamera_calibration 如果使用usb摄像头或者其他ros下没有的，需要先安装驱动文件，如usb摄像头驱动： git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 下载到工作空间，并且编译 catkin_make 下载标定图，通过以下链接下载8*6的标定图，方格大小108mm 链接：https://pan.baidu.com/s/1s6szHz
AprilTag的Tag识别，定位以及跟随
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AprilTag的Tag识别，定位以及跟随 Author lifuguan E-mail 1002732355@qq.com 开源链接 https://github.com/lifuguan/AprilTag_Localization 个人博客 https://lifuguan.github.io/apriltag/ros/2019/05/28/apriltag_local...
基于ROS和gazebo的仿真UR5机器人零件抓取放置系统使用指南
a735148617的博客
06-10 5879
基于ROS和gazebo的仿真UR5机器人零件抓取放置系统使用指南 系统说明 本系统是我本科毕设搭建的一个基于ROS和gazebo的仿真UR5机械臂零件抓取系统，众多功能并不完善，有些地方还有一些bug，因此仅供各位参考辅助使用。因为在开发过程中遇到很多坑，无谓地浪费了很多时间，而且中文资料比较少，比如Moveit的制动功能、Moveit从相机获取障碍信息避障等等，所以开源出来，希望能帮到各位初学者。 再次提醒：由于毕设后期本人时间不再充裕，再加上能力有限，本项目有很多不合理和错误的地方，仅供初学者辅助和参
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
06-01
这个命令的作用是在 ROS Melodic 环境中安装 Gazebo 相关的 ROS 包，具体含义如下： - `sudo` 是 Linux 系统中用于以管理员权限运行命令的命令。 - `apt-get` 是 Ubuntu 系统中用于安装软件包的命令。 - `install` 是 `apt-get` 命令的一个参数，用于指定安装软件包。 - `ros-melodic-gazebo-ros-pkgs` 是 Gazebo 的 ROS 包，包含了 Gazebo 和 ROS 之间的接口。 - `ros-melodic-gazebo-ros-control` 是 Gazebo 的 ROS 控制包，包含了 Gazebo 中各种机器人控制器的 ROS 接口。 整个命令的作用就是在 ROS Melodic 环境中安装 Gazebo 相关的 ROS 包，以便在 ROS 中使用 Gazebo，并能够通过 ROS 控制机器人在 Gazebo 中运动和执行任务。
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