CANOpen中SDO和PDO的COB-ID理解

CANOpen用来收发数据的通信对象有SDO（Service Data Object）和PDO（Process Data Object）

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一 SDO和PDO的区别

SDO使用对象字典的Index和SubIndex来访问CAN节点的对象字典，可以读或者写。而PDO则不使用Index和SubIndex，它是两个CAN节点间约定好传输的数据内容对应哪些对象字典索引，收到数据后就直接读写相应的对象字典索引里的值。
由于SDO（常规）需要用到Index和SubIndex，所以一次最多传输4个字节，而PDO一次最多可以传输8个字节。
另外，SDO还有很多其它传输功能，这里就不细说了，有兴趣的可以看官方Spec。

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二 PDO的COB-ID

PDO有2种，TPDO和RPDO，一个用来发送，一个用来接收。PDO通信参数里需要设置COB-ID。

对于TPDO来说，其通信参数中的COB-ID是自身的COB-ID，当发送TPDO时用来表明这个TPDO是谁发出的。
对于RPDO来说，其通信参数的COB-ID是发送方的COB-ID，用来表示自己只接受某个CAN节点发过来的TPDO。

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三 SDO的COB-ID

SDO中的COB-ID有2个，分为:

• Client ==> Server
• Server ==> Client

乍一看有点晕，如果我们换个角度思考下就容易理解了，假如CAN节点A通过SDO去访问CAN节点B，那么A就是Client，B就是Server。

类似于平时上网时去打开百度，需要在浏览器的地址栏里输入百度的地址，然后就可以打开百度了。网民是Client，百度是Server，百度的网址就是Client==>Server的COB-ID。

这样在A的对象字典里，设置Client==>Server的COB-ID为B的COB-ID。

而A的Server==>Client的COB-ID怎么设置呢？当A发送SDO给B时，B收到SDO后会回传一个SDO给A来表示应答。之前说了，A访问B，A是Client，B是Server，现在B回传一个应答SDO给A，那么路径就是Server==>Client，这样对于A来说，其Server==>Client的COB-ID还是B的COB-ID，用来表示收到的应答SDO是来自Server的。

可能会想到B的这两个COB-ID干嘛去了呢，对于B来说，只有B是Client时才会用到这2个COB-ID，如果B通过SDO去访问A，那么B的Client==>Server和Server==>Client的COB-ID就是A的COB-ID了。

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四 总结

本文是自己在学习CANOpen中的一点心得体会，如果有写的不对的地方，请留言指正。谢谢阅读。